Jetracer Steuerung

Verschiedene manuelle Steuerungsmodi

Die verschiedenen Möglichkeiten wie der JetRacer gesteuert werden kann werden im Tutorial Robot Movement Control beschrieben. Hierbei ist zu beachten das beim Befehl "sudo adduser jetbot dialout" welcher den User hinzufügt, das jetbot durch ein jetracer ersetzt werden muss.

Steuerung per Node Publishing

Wie im Tutorial beschrieben kann der Roboter anhand einer Publishing Note Befehl für Befehl gesteuert werden. Dies ist zu Beginn nützlich um zu testen ob alle Bewegungsmöglichkeiten funktionieren.

Steuerung per Tastatur

Ebenfalls kann der Roboter per Tastatur gesteuert werden. Dieser Modus läuft flüssiger als die Publishing Node, ist aber gewöhnungsbedürftig.

Steuerung per Joystick

Der intuitivste Steurungsmodus ist das steuern per Game Controller, hier genannt Joystick. Für diesen Modus muss allerdings erst der Controller mit der Virtualbox verbunden werden. Hierfür muss in den Einstellungen der VM der Controller als USB Input Gerät festgelegt werden. Außerdem muss vielleicht der Input an der Virtualbox von js0 auf js1 geändert werden, da sonst die Maus als Input für die Steuerung benutzt wird. In diesem Tutorial: Assign specific device input paths wird beschrieben wie dies in einer ubunutu Umgebung möglich ist.

Falls der Roboter nicht geradeaus fährt wenn man eine gerade Bewegung eingibt, könnte es daran liegen das die Räder beim Aufbau leicht versetzt montiert wurden. Dies kann durch eine Änderung des Fahrtwinkels kompensiert werden. In diesem Tutorial: Robot Odometer Calibration wird beschrieben wie man den Winkel einstellen kann. Außerdem nützlich dafür ist dieser Beitrag: Editing Cfg Files in Linux welcher erklärt wie man eine config Datei in Linux bearbeitet.