JetBot: ROS AI Kit
| Autor: | Ammar Imran Khan |
| Art: | Bachelorarbeit |
| Starttermin: | offen |
| Abgabetermin: | offen |
| Betreuer: | Prof. Dr.-Ing. Schneider |
Einführung
Seit über 2 Jahren arbeiten wir mit der Arbeitsgruppe Robotik und autonome Systeme an der autonomen Navigation eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF). Für die Weiterentwicklung benötigen wir studentische Hilfe.
Title: LiDAR SLAM of a JetBot using the Robot Operating System
Aufgabenstellung
- Aufbau und Inbetriebnahme eines JetBot (Hardware ist vorhanden)
- Einarbeitung in das bestehende System (JetBot)
- Überprüfung und Verbesserung der bestehenden Dokumentation
- Ansteuerung des JetBot
- Fokus auf eines der Schwerpunktgebiete
- SLAM LiDAR Mapping
- Bahnplanung, Autonome Navigation, dynamische Hindernisbehandlung
- Bildverarbeitung
- Mensch-Roboter Sprachinteraktion
- Test und wiss. Dokumentation im HSHL-Wiki
Anforderungen
Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.
- Umgang mit Linux
- C-Programmierung
- Dokumentenversionierung mit SVN
- Optional:
- AI Deep Learning mit NVIDIA Jetson Nano
- OpenCV Vision Processing
- Simulation mit WeBots
- Umgang mit ROS2
- Partikel Filter SLAM
- Mensch-Roboter Sprachinteraktion
Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
- Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll - Live Gespräch mit Prof. Schneider
- Projektvorstellung im Wiki
- Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
- Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
Nützliche Links
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