Bahnplanung und Spurführung eines Kfz.

Aus HSHL Mechatronik
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Einleitung

Ein autonomes Kfz. soll in einer Fahrspur fahren. Hierzu ist eine Bahnplanung sowie die Längs- und Querfregelung notwendig.

Ihre Aufgaben

  • Bahnplanung anhand der 2D-Fahrspurinformation eines Umfeldsensors
  • Konzept zur Längsregelung
  • Konzept zur Querregelung

Kür-Aufgaben

Vorstellung der Konzepte anhand einer Matlab Simulation.

Mögliche Fragen

  • Welche Bahn wird anhand der Umfeldmessung geplant?
  • Wie werden Längs- und Querregler ausgelegt?

Literatur

  • Kramer, Ulrich: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008
  • Müller, T.; Rohrleder, D.: „Automatisches Spurfahren auf Autobahnen“. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.)


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