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Termin |
Planung für die Folgewoche |
Fortschritt
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26.09.2023 |
- Wiki-Artikel lesen
- Bereiten Sie den A3-Report vor.
- Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus
- Schritt für Schritt Debugging
- Schritt 1: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
- Schritt 2: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
- Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch mit Live-Bild
- Visualisierung der Kurve aus a, b, c in ControlDesk
- Analyse → Maßnahmen
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- Wiki-Artikel gelesen
- Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus abgeschlossen
- Erste Schritt für Schritt Debuggings ausgeführt
- Video der Geraden wurde eingelesen und mit Referenzdaten verglichen (Video: Gerade.mp4), Anmerkung: Teilweise lädt das Video nicht richtig -> Falsche Spur wird erfasst, Ansonsten stimmen die Werte bei korrektem Ablaufen des Videos mit den Referenzwerten überein (a=1,16 , b=0,01, c=-203)
- Inbetriebnahme mit Live-Bild abgeschlossen
- Spurparameter a, b und c können aus dem Video im ControlDesk eingelesen und visualisiert werden, Anmerkung: Parameter c wird nicht eingelesen und das Spurpolynom wird nicht korrekt geplottet
- Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte
- Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
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| 2 |
03.10.2023 |
Feiertag
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- A3-Report erstellt und erste Einträge hinzugefügt
- Weiteres Analysieren der Spurerkennung.cpp Datei
- Analyse: Spurerkennung erfasst rechte Außenspur
- Maßnahme: Einarbeiten in das Schnittstellendokument und prüfen, ob die rechte Spur verfolgt werden muss
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| 3 |
10.10.2023 |
- Aktualisieren Sie den A3-Report.
- Einarbeitung in die Spurerkennung.
- Werden die Erwartungen des Schnittstellendokumentes erfüllt?
- Ist die KOS-Trafo richtig?
- Sind die richtigen Kameraparameter hinterlegt?
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- A3-Report aktualisiert
- Tiefere Einarbeitung in die Spurerkennung
- Vorgabe des Schnittstellendokuments: Mitte des Fahrzeuges soll als Ursprung für das Polynom genommen werden
- Ist-Zustand: Rechte Außenspur wird verfolgt
- Maßnahme: Anpassen der Spurparameter a, b, c
- Kameraparameter korrekt hinterlegt
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| 4 |
17.10.2023 |
- Aktualisieren Sie den A3-Report.
- Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird.
- Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester).
switch..case: rechte Spur (+220 mm), mittlere Spur (-220 mm), linke Spur (-620 mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur.- Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden.
- Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk.
- Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk.
- Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein.
- Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken.
- A3-Problemlösungsblatt zum nächsten Termin anfertigen und mit Prof. Schneider diskutieren.
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- Spurparameter werden bei Gerade zuverlässig erkannt
- Kamerakalibrierung korrekt
- Mitte der rechten Fahrspur wird erkannt
- a, b, c noch nicht korrekt von ControlDesk und DS1104 empfangen, Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft
- Layout im ControlDesk soweit korrekt und ausreichend - Spurparameter verbunden und plot der Spur vorhanden (kann jedoch erst bei laufender Kommunikation geprüft werden)
- Tests mit Live-Fahrt und Live-Bild erfolgreich durchgeführt, Hochladen in den trunk steht noch aus - wird bei korrekter Kommunikation eingepflegt
- A3-Problemlösungsblatt angefertigt
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24.10.2023 |
- A3-Report besprochen - nutzen Sie das Anforderungen_Praktikum_Systemimplementierung_WS_2023 Beispielvideo und das Beispiel, um das Dokument zu füllen.
- trunk auschecken
- Änderungen in den trunk übernehmen
- Änderungen testen
- bei erfolgreichem Test Änderungen in den trunk übertragen
- trunk auschecken
- erneut testen - Werden a, b, c fehlerfrei in ControlDesk angezeigt?
- Überarbeitung des ControlDesk Layouts. xy-Plot: x nach rechts und y nach oben. Korrektur der Berechnung im Modell im trunk.
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- A3-Report weiter aktualisiert
- trunk mit ausgecheckt
- Aktuelle Änderungen in den trunk übernommen
- Änderungen im trunk getestet
- Änderungen nach erfolgreichen Tests übertragen
- trunk erneut ausgecheckt
- Testen erfolgreich, Spurparameter werden jedoch immer noch nicht korrekt im ControlDesk angezeigt - Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft
- ControlDesk Layout kann erst bei korrekter Kommunikation bearbeitet werden
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31.10.2023 |
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- Hinzufügen der Ausgabe der Spurparameter in der Konsolenausgabe
- A3-Report aktualisiert
- Genaueres Analysieren der Spurerkennung.cpp Datei -> Verarbeitung des aufgenommenen Bildes bis hin zur Binärdarstellung funktioniert einwandfrei
- Spurparameter stimmen mit den Referenzwerten in der Kurve überein (bis auf einige Ausreißer)
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05.12.2023 |
- Der A3-Report wurde unterschrieben.
- Prio A: Binden Sie die Kamera des Fahrzeugs 2 ein.
- Prio A: Kalibrieren Sie die Kamera des Fahrzeugs 2.
- Prio A: Prüfen Sie die ermittelten Parameter a, b, c.
- Prio B: Automatische erkennung der Kamera der Fahrzeuge 1 und 2.
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