Drei-Achsen-Roboterarm

Einleitung

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In Rahmen des GET-Fachpraktikums soll ein mechatronisches System entwickelt und getestet werden. Dies soll unter Zuhilfenahme der theoretisch erworbenen Kenntnisse der Mess- und Regelungstechnik, Elektrotechnik und der Aufbau und Verbindungstechnik geschehen. Im Zuge des Fachpraktikums wird ein Drei-Achsen-Roboterarm mit einer manuell-mechanischen Bewegungsprogrammierung gebaut. Diesbezüglich wird ein dem Arm nachempfundener "Joystick" gefertigt über den das Bewegungsmuster des Armes manuell eingegeben werden kann. Hierfür werden an alle drei Drehachsen Sensoren befestigt um den Drehwinkel und Richtung zu erfassen. Mittels zwei Knöpfe kann das Muster gelernt oder gelöscht werden. Der Arm fährt live mit.

Die Aufgabe ist es den Arm dazu zu bringen Objekte aufzuheben und an eine andere Stelle zu legen.

Das Projekt wurde initiiert und umgesetzt von den Mechatronikstudenten des Studienschwerpunktes SDE, im Wintersemester 2022/2023, Benjamin Dilly und David Weigt.

Anforderungen

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Roboterarm

ID	Anforderung	Umgesetzt	Datum
1	Gelenke für die Bewegung	Beispiel	Beispiel
2	Greifer zum Transportieren von Objekten	Beispiel	Beispiel
3	Aktuatoren für Gelenke	Beispiel	Beispiel
4	Schnittstelle für Aktuatoren und Positionsübermittlung	Beispiel	Beispiel
5	Greifermotor	Beispiel	Beispiel
6	Einfaches Ansteuern	Beispiel	Beispiel
7	Flüssige Bewegung und mechanische Robustheit	Beispiel	Beispiel

Steuereinheit (Arduino)

ID	Anforderung	Umgesetzt	Datum
1	Schnittstelle für Winkelsensoren des Joysticks	Beispiel	Beispiel
2	Schnittstelle für Aktoren des Roboterarms	Beispiel	Beispiel
3	Schnittstelle Operationstaster	Beispiel	Beispiel
4	Erfassen und Verarbeiten des Bewegungsmusters	Beispiel	Beispiel
5	Bewegungsmusternachverfolgung bei Programmierung mit Roboterarm	Beispiel	Beispiel
6	Umsetzen des Bewegungsmusters (Dauerschleife)	Beispiel	Beispiel
7	Asynchrones Erfassen der Joystickausrichtung	Beispiel	Beispiel
8	Nach Programmierstart, Arm nach Joystick ausrichten	Beispiel	Beispiel
9	Speichern der letzten Roboterarmausrichtung /Position bei Programmierstart	Beispiel	Beispiel
10	Nach Programmierabbruch, zur gespeicherten Armausrichtung zurückkehren, warten auf Befehle	Beispiel	Beispiel
11	Nach Programmierabbruch, auf Befehle warten	Beispiel	Beispiel
12	Nach Programmierung: Bewegungsmuster Dauerhaft speichern	Beispiel	Beispiel
13	Nach Programmierung: In Ausgangsposition zurückkehren	Beispiel	Beispiel
14	Bei Rücksetzung zurück in die Grundstellung fahren, Flags und letzte Armposition löschen	Beispiel	Beispiel
15	Energieverlusterkennung	Beispiel	Beispiel
16	Signal bei Energieverlust	Beispiel	Beispiel
17	Bei Energieverlust: Bewegung abbrechen	Beispiel	Beispiel
18	Bei Energieverlust: Dauerhaftes Speichern der Armausrichtung	Beispiel	Beispiel
19	Bei Energieverlust: Energieverlust Flag setzen wenn Abschaltflag nicht gesetzt ist	Beispiel	Beispiel
20	Bei Abschaltung in Grundstellung fahren, Flag setzen	Beispiel	Beispiel
21	Nach Programmstart / Neustart Flags prüfen, auf Befehle warten	Beispiel	Beispiel
22	Bei Bewegungsstopp: Bewegung stoppen, auf Befehle warten	Beispiel	Beispiel
23	Anzeigen des allgemeinen Systemstatus	Beispiel	Beispiel

Joystick

ID	Anforderung	Umgesetzt	Datum
1	Möglichst genaues Nachempfinden des Roboterarms	Beispiel	Beispiel
2	Sensoren zum Erfassen des Bewegungsmusters (Winkelsensoren)	Beispiel	Beispiel
3	Sensoren ermöglichen das Erfassen der Drehrichtung	Beispiel	Beispiel
4	Schnittstelle zum Abfragen der Winkelsensoren	Beispiel	Beispiel
5	Robuster Aufbau	Beispiel	Beispiel
6	Einfache und flüssige Handhabung/Flüssiges bewegen lassen	Beispiel	Beispiel
7	Beibehalten der Position	Beispiel	Beispiel

Taster

ID	Anforderung	Umgesetzt	Datum
1	Allgemeines Erfassen der Systembefehle	Beispiel	Beispiel

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Bewegungslernen

ID	Anforderung	Umgesetzt	Datum
1	Schnittstelle zum Abfragen der Taster Zustände	Beispiel	Beispiel
2	Erfassen des Programmierungsstarts	Beispiel	Beispiel
3	Erfassen des Speicherungsbefehles des Bewegungsmusters nach Programmierbeendigung (Überschreiben des alten Musters)	Beispiel	Beispiel
4	Erfassen des Programmierabbruch ohne Speichern	Beispiel	Beispiel
5	Erfassen der Zurücksetzung der Steuereinheit	Beispiel	Beispiel
6	Erfassen des Startsignals des Bewegungsablaufes	Beispiel	Beispiel
7	Erfassen des Startsignals ab dem das Bewegungsmuster gespeichert werden soll	Beispiel	Beispiel
8	Optional: Erfassen des Ausschaltvorgangs	Beispiel	Beispiel
9	Optional: Stillsetzen im Notfall	Beispiel	Beispiel

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Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

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Gezeigt ist schematischer Systemaufbau

Gezeigt ist der skizzenhafte Armaufbau

Komponentenspezifikation

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Hardware

Systembefehle

Befehl	Tasterzustand	Taster
Bewegung starten	AN
Bewegung stoppen	AUS	1
Programmierung starten	AN
Programmierung beenden	AUS	1
Programmierung Speichern	AN	1
Notaus / An-Aus-Schalter	AN	1
Zurücksetzen	AN	1
Abschaltung	AN	1
Taster insgesamt:	-	6

Info: Beim Beenden der Programmierung ohne voriges speichern, gilt die Programmierung als verworfen/abgebrochen und der Arm kehrt zum alten Bewegungsmuster zurück

Schnittstellenkonfiguration

Schnittstelle	Breite (Pins)	Typ
Taster	5	Digital
Joystick	4	Analog
Roboterarm	5	Digital

Pins insgesamt: 14

Notaus / An-Aus-Schalter

Schaltet Stromversorgung an oder aus

Führt zu Energieverlust

Software

Systemzustände

Zustand	Anzeige
Bewegungsausführung	S
Programmierung	P
Energieverlust	E
Warten auf Befehle	C
Fehler	F

Systemflags

Zustand	Flag
Abschaltung	0x01
Energieverlust	0x02

Umsetzung (HW/SW)

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Komponententest

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Ergebnis

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Zusammenfassung

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Projektunterlagen

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Projektplan

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Projektdurchführung

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YouTube Video

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Weblinks

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