Drei-Achsen-Roboterarm: Unterschied zwischen den Versionen
| Zeile 51: | Zeile 51: | ||
|- | |- | ||
| 6 || Umsetzen des Bewegungsmusters in Dauerschleife || Beispiel || Beispiel | | 6 || Umsetzen des Bewegungsmusters in Dauerschleife || Beispiel || Beispiel | ||
|- | |||
| 7 || Dauerhaftes Erfassen der Joystickposition, um Roboterarm nach Programmierstart nach dem Joystick auszurichten || Beispiel || Beispiel | |||
|} | |} | ||
| Zeile 91: | Zeile 93: | ||
| 5 || Erfassen der Zurücksetzung der Steuereinheit || Beispiel || Beispiel | | 5 || Erfassen der Zurücksetzung der Steuereinheit || Beispiel || Beispiel | ||
|- | |- | ||
| 6 || Erfassen des Startsignals des Bewegungsablaufes || Beispiel || Beispiel | | 6 || Erfassen des Startsignals des Bewegungsablaufes || Beispiel || Beispiel | ||
|- | |||
| 7 || Erfassen des Startsignals ab dem das Bewegungsmuster gespeichert werden soll || Beispiel || Beispiel | |||
|} | |} | ||
Version vom 3. Oktober 2022, 19:51 Uhr
Einleitung
_____________________________________________________________________
In Rahmen des GET-Fachpraktikums soll ein mechatronisches System entwickelt und getestet werden. Dies soll unter Zuhilfenahme der theoretisch erworbenen Kenntnisse der Mess- und Regelungstechnik, Elektrotechnik und der Aufbau und Verbindungstechnik geschehen. Im Zuge des Fachpraktikums wird ein Drei-Achsen-Roboterarm mit einer manuell-mechanischen Bewegungsprogrammierung. Diesbezüglich wird ein dem Arm nachempfundener "Joystick" gefertigt über den das Bewegungsmuster des Armes manuell eingegeben werden kann. Hierfür werden an alle drei Drehachsen Sensoren befestigt um den Drehwinkel und Richtung zu erfassen. Mittels zwei Knöpfe kann das Muster gelernt oder gelöscht werden. Der Arm fährt live mit.
Die Aufgabe ist es den Arm dazu zu bringen Objekte aufzuheben und an eine andere Stelle zu legen.
Das Projekt wurde initiiert und umgesetzt von den Mechatronikstudenten des Studienschwerpunktes SDE, im Wintersemester 2022/2023, Benjamin Dilly und David Weigt.
Anforderungen
_____________________________________________________________________
| ID | Anforderung | Umgesetzt | Datum |
|---|---|---|---|
| 1 | Gelenke für die Bewegung | Beispiel | Beispiel |
| 2 | Greifer zum Transportieren von Objekten | Beispiel | Beispiel |
| 3 | Aktuatoren für Gelenke | Beispiel | Beispiel |
| 4 | Schnittstelle zum Ansteuern der Aktuatoren und Positionsübermittlung Derer | Beispiel | Beispiel |
| 5 | Greifermotor | Beispiel | Beispiel |
| 6 | Schnelles Ansprechverhalten | Beispiel | Beispiel |
| 7 | Einfaches Ansteuern | Beispiel | Beispiel |
| 8 | Flüssige Bewegung und mechanische Robustheit | Beispiel | Beispiel |
| ID | Anforderung | Umgesetzt | Datum |
|---|---|---|---|
| 1 | Pins zum Erfassen der Winkelsensoren des Joysticks | Beispiel | Beispiel |
| 2 | Pins zum Erfassen & Ansteuern der Winkelsensoren Roboterarms | Beispiel | Beispiel |
| 3 | Pins zum Erfassen der Operationstaster | Beispiel | Beispiel |
| 4 | Erfassen und Verarbeiten des Bewegungsmusters | Beispiel | Beispiel |
| 5 | Nachverfolgen des Bewegungsmusters bei Programmierung mit dem Roboterarm | Beispiel | Beispiel |
| 6 | Umsetzen des Bewegungsmusters in Dauerschleife | Beispiel | Beispiel |
| 7 | Dauerhaftes Erfassen der Joystickposition, um Roboterarm nach Programmierstart nach dem Joystick auszurichten | Beispiel | Beispiel |
| ID | Anforderung | Umgesetzt | Datum |
|---|---|---|---|
| 1 | Möglichst genaues Nachempfinden des Roboterarms | Beispiel | Beispiel |
| 2 | Sensoren zum Erfassen des Bewegungsmusters (Winkelsensoren) | Beispiel | Beispiel |
| 3 | Sensoren ermöglichen das Erfassen der Drehrichtung | Beispiel | Beispiel |
| 4 | Schnittstelle zum Abfragen der Winkelsensoren | Beispiel | Beispiel |
| 5 | Robuster Aufbau | Beispiel | Beispiel |
| 6 | Einfache und flüssige Handhabung/Flüssiges bewegen lassen | Beispiel | Beispiel |
| 7 | Beibehalten der Position | Beispiel | Beispiel |
| ID | Anforderung | Umgesetzt | Datum |
|---|---|---|---|
| 1 | Schnittstelle zum Abfragen der Taster Zustände | Beispiel | Beispiel |
| 2 | Erfassen des Programmierungsstarts | Beispiel | Beispiel |
| 3 | Erfassen des Speicherungsbefehles des Bewegungsmusters nach Programmierbeendigung (Überschreiben des alten Musters) | Beispiel | Beispiel |
| 4 | Erfassen des Programmierabbruch ohne Speichern | Beispiel | Beispiel |
| 5 | Erfassen der Zurücksetzung der Steuereinheit | Beispiel | Beispiel |
| 6 | Erfassen des Startsignals des Bewegungsablaufes | Beispiel | Beispiel |
| 7 | Erfassen des Startsignals ab dem das Bewegungsmuster gespeichert werden soll | Beispiel | Beispiel |
Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf
_____________________________________________________________________
Komponentenspezifikation
_____________________________________________________________________
Umsetzung (HW/SW)
_____________________________________________________________________
Komponententest
_____________________________________________________________________
Ergebnis
_____________________________________________________________________
Zusammenfassung
_____________________________________________________________________
Projektunterlagen
_____________________________________________________________________
Projektplan
_____________________________________________________________________
Projektdurchführung
_____________________________________________________________________
YouTube Video
_____________________________________________________________________
Weblinks
_____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________
◀▶ Hauptseite: ProjekteET MTR BSE WS2022 [[1]]