Drei-Achsen-Roboterarm: Unterschied zwischen den Versionen

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| 1 || Pins zum Erfassen der Winkelsensoren des Joysticks|| Beispiel || Beispiel  
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Version vom 3. Oktober 2022, 20:20 Uhr

Einleitung

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In Rahmen des GET-Fachpraktikums soll ein mechatronisches System entwickelt und getestet werden. Dies soll unter Zuhilfenahme der theoretisch erworbenen Kenntnisse der Mess- und Regelungstechnik, Elektrotechnik und der Aufbau und Verbindungstechnik geschehen. Im Zuge des Fachpraktikums wird ein Drei-Achsen-Roboterarm mit einer manuell-mechanischen Bewegungsprogrammierung. Diesbezüglich wird ein dem Arm nachempfundener "Joystick" gefertigt über den das Bewegungsmuster des Armes manuell eingegeben werden kann. Hierfür werden an alle drei Drehachsen Sensoren befestigt um den Drehwinkel und Richtung zu erfassen. Mittels zwei Knöpfe kann das Muster gelernt oder gelöscht werden. Der Arm fährt live mit.

Die Aufgabe ist es den Arm dazu zu bringen Objekte aufzuheben und an eine andere Stelle zu legen.

Das Projekt wurde initiiert und umgesetzt von den Mechatronikstudenten des Studienschwerpunktes SDE, im Wintersemester 2022/2023, Benjamin Dilly und David Weigt.

Anforderungen

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Roboterarm
ID Anforderung Umgesetzt Datum
1 Beispiel Beispiel Beispiel
2 Beispiel Beispiel Beispiel
3 Beispiel Beispiel Beispiel
4 Beispiel Beispiel Beispiel
5 Beispiel Beispiel Beispiel
6 Beispiel Beispiel Beispiel


Steuereinheit (Arduino)
ID Anforderung Umgesetzt Datum
1 Pins zum Erfassen der Winkelsensoren des Joysticks Beispiel Beispiel
2 Pins zum Erfassen & Ansteuern der Winkelsensoren Roboterarms Beispiel Beispiel
3 Pins zum Erfassen der Operationstaster Beispiel Beispiel
4 Beispiel Beispiel Beispiel
5 Beispiel Beispiel Beispiel
6 Beispiel Beispiel Beispiel


Joystick
ID Anforderung Umgesetzt Datum
1 Möglichst genaues Nachempfinden des Roboterarms Beispiel Beispiel
2 Sensoren zum Erfassen des Bewegungsmusters (Winkelsensoren) Beispiel Beispiel
3 Sensoren ermöglichen das Erfassen der Drehrichtung Beispiel Beispiel
4 Schnittstelle zum Abfragen der Winkelsensoren Beispiel Beispiel
5 Robuster Aufbau Beispiel Beispiel
6 Einfache und flüssige Handhabung/Flüssiges bewegen lassen Beispiel Beispiel
7 Beibehalten der Position Beispiel Beispiel



Bewegungslernen
ID Anforderung Umgesetzt Datum
1 Taster zur Aktionsauswahl Beispiel Beispiel

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

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Gezeigt ist schematischer Systemaufbau
Gezeigt ist der skizzenhafte Armaufbau

Komponentenspezifikation

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Umsetzung (HW/SW)

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Komponententest

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Ergebnis

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Zusammenfassung

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Projektunterlagen

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Projektplan

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Projektdurchführung

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YouTube Video

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Weblinks

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