Regelung des Radschlupfes eines Modellautos: Unterschied zwischen den Versionen

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| 1
| 1.0
| Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben.
| Das System muss den Radschlupf auf einen Wert von 20% begrenzen. Die Geschwindigkeit der Angetriebenen Achse darf somit um maximal 20% von der Fahrzeuggeschwindigkeit abweichen.
| Prof. Göbel
| Mario Wollschläger
| 07.06.2017
| 27.09.2022
| Prof. Schneider
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| 08.06.2017
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| 2
| 2.0
| Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen.
| Das System muss ohne externe Stromversorgung zu betreiben sein.
| Prof. Göbel
| Mario Wollschläger
| 07.06.2017
| 27.09.2022
| Prof. Schneider
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| 08.06.2017
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| 3
| Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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| 4
| 3.0
| Am Ausgang müssen
| Ein Eingriff in den Motoransteuerung muss für dem Nutzer angezeigt werden.
# die Position und Geschwindigkeit des Mittelpunktes M und des frei definierbaren Punktes D in x- und y-Richtung des Inertialsystems I
| Mario Wollschläger
# der Gierwinkel
| 27.09.2022
# und die Gierrate
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zur Verfügung stehen.
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| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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| 5
| Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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| 6
| 4.0
| Die Rechnung des Modells erfolgt mit diskreten Zeitschritten (es sind diskrete Integratoren zu verwenden).
| Das System muss vollständig im Fahrzeug verbaut werden.
| Prof. Göbel
| Mario Wollschläger
| 07.06.2017
| 27.09.2022
| Prof. Schneider
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| 08.06.2017
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| 7
| Die Dokumentation muss auf Basis der Mehrkörpersystemeberechnung leicht nachvollziehbar erfolgen.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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| 8
| Bei der Simulation muss eine graphische Ausgabe der Position und Richtung des Fahrzeugs in x- und y-Koordinaten des I-Systems erfolgen.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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| 9
| Die Signalnamen müssen gemäß nebenstehender Abbildung gewählt werden.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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Version vom 27. September 2022, 14:23 Uhr

Abb. 1: Skizze eines 3-rädrigen Fahrzeugs mit Geschwindigkeiten, Ortsvektoren und Koordinatensystemen zur Herleitung des kinematischen Fahrzeugmodells.

Autoren: Mario Wollschläger, Lukas Honerlage

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Einleitung

Bei dem vorliegenden Artikel handelt es sich um ein Projekt aus dem Praktikum angewandte Elektrotechnik des Studiengangs Business and Systems Engineering (BSE). Ziel des Projektes ist es, den Radschlupf eines Modellautos zu regeln. Hierfür wird die Raddrehzahl über Sensoren erfasst. Die erfassten Daten speisen eine Regelungsalgorithmus, welcher auf einem Mikrocontroller ausgeführt wird. Basierend auf dem Ergebnis des Algorithmus wird in die Motoransteuerung eingegriffen, um den Regelkreis zu schließen.

Die Umsetzung des Projektes erfolgt nach dem V-Modell.

Anforderungen

Tabelle 1: Testbare, atomare Anforderungen
ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1.0 Das System muss den Radschlupf auf einen Wert von 20% begrenzen. Die Geschwindigkeit der Angetriebenen Achse darf somit um maximal 20% von der Fahrzeuggeschwindigkeit abweichen. Mario Wollschläger 27.09.2022
2.0 Das System muss ohne externe Stromversorgung zu betreiben sein. Mario Wollschläger 27.09.2022
3.0 Ein Eingriff in den Motoransteuerung muss für dem Nutzer angezeigt werden. Mario Wollschläger 27.09.2022
4.0 Das System muss vollständig im Fahrzeug verbaut werden. Mario Wollschläger 27.09.2022

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Komponentenspezifikation

Programmierung

Komponententest

Zusammenfassung

Literaturverzeichnis



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