Test der Sensoren und Aktoren: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 4. Februar 2022, 16:47 Uhr

Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp

Einleitung

Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.

Prüfprotokoll

Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.[1]
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.

Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:

1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [2] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.

Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.

Soll-Ergebnisse

Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[3].

Simulink-Modell

ControlDesk-Oberfläche

Lichtsteuerung
Tasterabfrage
Gas & Lenkung
IR-Sensore
Fernbedienungssignale
Gierratensensor

Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs

Autor: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

SVN Version

Für die Durchführung der Testfällen habe ich folgende SVN Version verwendet.

Software	File Revision	by
Matlab Datei: start.m	6815	Noah Greis
Simulink Modell: CCF_online_SensorAktorTest.slx	6794	Hendrik Steffen
ControlDesk Projekt: Test der Sensor und Aktoren	6794	Hendrik Steffen

Testfälle

Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen

Testfall 1

Bezeichnung: Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Simulink 10.0 (Matlab 2019b)

**Tabelle:Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 2

Bezeichnung: .sdf Datei in ControlDesk Projekt laden
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:.sdf Datei in ControlDesk Projekt laden**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 3

Bezeichnung: LED-Blinker links
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionfähigkeit von LED-Blinker links**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Licht aus	-	Licht ein	-	-	-
-	-	Licht ein	-	Licht aus	-	-	-

Testfall 4

Bezeichnung: LED-Blinker rechts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Licht aus	-	Licht ein	-	-	-
-	-	Licht ein	-	Licht aus	-	-	-

Testfall 5

Bezeichnung: LED Bremsenlicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Licht aus	-	Licht ein	-	-	-
-	-	Licht ein	-	Licht aus	-	-	-

Testfall 6

Bezeichnung: LED Rückfahrlicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Licht aus	-	Licht ein	-	-	-
-	-	Licht ein	-	Licht aus	-	-	-

Testfall 7

Bezeichnung: Blaulicht
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Blaulicht**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Licht aus	-	Licht ein	-	-	-
-	-	Licht ein	-	Licht aus	-	-	-

Testfall 8

Bezeichnung: Taster AEP (Einpackalgorithmus starten)
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster AEP**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 9

Bezeichnung: Taster BSF ohne Hindernis
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 10

Bezeichnung: Taster BSF mit Hindernis
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 11

Bezeichnung: Taster Reset
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster Reset**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	PC hochfahren	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 12

Bezeichnung: Vorwärts und Rückwärts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Vorwärts und Rückwärts**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Hinterräder stillhalten	-	Hinterräder nach vorne laufen	-	-	-
-	-	Hinterräder stillhalten	-	Hinterräder nach hinter laufen	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 13

Bezeichnung: Lenkung
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Lenkung**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	Vorderräder stillhalten	-	Vorderräder nach links lenken	-	-	-
-	-	Vorderräder stillhalten	-	Vorderräder nach rechts lenken	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 14

Bezeichnung: IR-Sensor Rechts vorne
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	<4cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	>30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 15

Bezeichnung: IR-Sensor Rechts hinten
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	<4cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	>30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 16

Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	<4cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	>30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 17

Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	<4cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	4-30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Abstand messen	-	-	-
-	>30cm	Messergebnis bleibt auf 0	-	Messergebnis bleibt auf 0	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testfall 18

Bezeichnung: Gierratensensor
Tester: Junjie Lyu
Datum: 26.01.2022
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk

**Tabelle:Funktionsfähigkeit von Gierratensensor**
Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
-	-	-	-	-	-	-	-
-	-	-	-	Rotationsgeschwindigkeit messen	-	-	-
-	-	-	-	-	-	-	-

Testsequenz

**Tabelle:Testsequenz**
Testfall-ID	Testfall-Bezeichnung	Ersteller	Datum	Testinstanzen	Ergebnis	Prüfer	Datum	Bemerkung
1	Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
2	.sdf Datei laden	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
3	LED-Blinker links	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
4	LED-Blinker rechts	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
5	LED Bremsenlicht	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
6	LED Rückfahrlicht	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	n.i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
7	Blaulicht	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
8	Taster AEP	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
9	Taster BSF ohne Hindernis	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
10	BSF mit Hindernis	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
11	Taster Reset	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
12	Vorwärts und Rückwärts	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
13	Lenkung	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
14	IR-Sensor Rechts vorne	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	nicht sehr präzise
15	IR-Sensor Rechts hinten	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	nicht sehr präzise
16	IR-Sensor Hinten rechts	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	n.i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-
17	IR-Sensor Hinten links	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	i.O.	J. Lyu	26.01.2022	nicht sehr präzise
18	Gierratensensor	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	n.i.O.	J. Lyu	26.01.2022	-

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