AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
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'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>


= Testseqenz =
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Testes entsprchenen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind oder den gennannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.


In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
 
== Simulation ==
= Testfälle =
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
 
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
== Fernbedienung aktiv  ==
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv <br>
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
Tester:                Sven Posner <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
Datum:                24.01.2022 <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
Status Testfall:      Getestet <br>
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
SVN Revision:          6864<br>
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
 
 
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 1
  | Vorbedingung 1
  | Fernbediung aktiv
  | Start-Datei ausführen
  | ?
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| S. Posner
  | -
| 21.01.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
| Simulation
| Figures 1-4 öffnen sich
| <span style="color:green;"> i.O.
  | i.O.
| S. Posner
  | -
  | 24.01.2022
 
  | -
|-  
  | 2
| Ausgabe Lenkwinkel
| ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
  | S. Posner
| 24.01.2022
| Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-  
|-  
  |3
  | Testschritt 1
  | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
  | Grafik auswerten
  | REQ10.2070
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
  | S. Posner
  | -
  | 21.01.2022
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | Simulation
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | i.O.
  | S. Posner
  | -
| 24.01.2022
|}
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
 
|-
== Ausgabe Lenkwinkel ==
  | 4
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
| Ausgabe Geschwindigkeit
Tester:                Sven Posner <br>
| REQ10.2070
Datum:                24.01.2022 <br>
| S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
| 21.01.2022
Anforderungs-ID:      - <br>
| Simulation
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
| <span style="color:red;"> n.i.O.
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| S. Posner
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| 24.01.2022
SVN Revision:          6864<br>
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
 
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-  
|-  
  | 5
  | Vorbedingung 1
  | Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
  | Start-Datei ausführen
  | REQ10.2100
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | 21.01.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Simulation
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | <span style="color:green;"> i.O.
  | i.O.
| S. Posner
  | -
| 24.01.2022
  | -
|}


== Online ==
|-
| Testschritt 1
| Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
| Grafiken haben sich geöffnet
| Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
| PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
| PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
| i.O.
| Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
| Testschritt 2
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
| Grafiken haben sich geöffnet
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
| Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
| In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
| Nein, leichte Abweichung nach oben
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
| i.O.
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
| Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar


|-  
|-  
  | 6
  | Testschritt 3
  | Parametrierung der Fernbedienung
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
  | ?
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
  | 1.22.2022
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
  | Online am Fahrzeug
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
  | ?
  | n.i.O.
| S. Posner
  | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
| 1.26.2022
  | -


|-
|}
| 7
| Übernahme in Notsituationen
| REQ10.2050
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -


|-  
== Vorwärts/Rückwärts fahren ==
  | 8
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
| Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
Tester:                Sven Posner <br>
| ?
Datum:                24.01.2022 <br>
| S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
| 1.19.2022
Anforderungs-ID:      REQ10.20070 <br>
| align="right" | &nbsp;
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| ?
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| S. Posner
SVN Revision:          6864<br>
| 1.26.2022
 
| -
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 9
  | Vorbedingung 1
  | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
  | Start-Datei ausführen
  | REQ10.2070
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 1.19.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Online am Fahrzeug
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | ?
  | i.O.
  | S. Posner
| 1.26.2022
  | -
  | -


|-  
|-  
  | 10
  | Testschritt 1
  | Signal RC-Modus (blaue LED)
  | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
  | REQ10.2080
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Befindet sich die PWM-Breite im Bereich?
  | 1.19.2022
  | PWM-Breite im Bereich
  | Online am Fahrzeug
  | PWM-Signal ist unterhalb
| ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
| 1.26.2022
  | -


|-  
|-  
  | 11
  | Testschritt 2
  | Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
  | Figure 3: Mittelstellung
  | REQ10.2100
  | Grafiken haben sich geöffnet
| S. Posner
  | Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht?
| 1.19.2022
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
| Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox
  | PWM = 0,107
  | ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
| 1.26.2022
| -
|-
| 12
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
  | REQ10.2070
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -
 
|-
| 13
| Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
  | REQ10.2060
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
  | -
  | -


|}
|}


= Testfälle =
== Ausgabe Geschwindigkeit==
Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
 
== Fernbedienung aktiv  ==
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
Zeile 218: Zeile 191:
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Start-Datei ausführen
| Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Testfall 1
| Grafik auswerten
  | Figure ?
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
| -
| Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
| Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
| i.O.
  | -
  | -
| wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt
| nein
| n.i.O.
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht
|}
|}


== Ausgabe Lenkwinkel ==
== TF 5: Anzeige RC-Modus ==
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      ? <br>
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Zeile 260: Zeile 233:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
| Start-Datei ausführen
| Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
Zeile 269: Zeile 241:


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Vorbedingung 2
| Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | -
  | Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
  | i.O.
  | i.O.
  | Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 2
  | Testfall 1
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | -
  | Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
  | Frequenz = 1Hz
  | In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
  | Frequenz = 1Hz
| Nein, leichte Abweichung nach oben
  | i.O.
  | i.O.
  | Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 3
  | Testfall 2
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | -
  | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
  | Tastverhältnis 50:50
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
  | Tastverhältnis 50:50
| Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
  | i.O.
  | n.i.O.
  | -
  | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]


|}
|}


== Vorwärts/Rückwärts fahren ==
== TF 6: Parametrierung der Fernbedienung==
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.20070 <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
Zeile 323: Zeile 294:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Fahrzeug aufbocken
  | Matlab ist gestartet
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Vorbedingung 2
  | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Befindet sich die PWM-Breite im Bereich?
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | PWM-Breite im Bereich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | PWM-Signal ist unterhalb
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 2
  | Vorbedingung 3
  | Figure 3: Mittelstellung
  | Modell builden
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht?
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PWM = 0,107
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | n.i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|}
|-
| Vorbedingung 4
| ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| i.O.
| -


== Ausgabe Geschwindigkeit==
|-  
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
  | Vorbedingung 5
Tester:                Sven Posner <br>
  | Online gehen und Messung starten
Datum:                24.01.2022 <br>
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Status Testfall:      Getestet <br>
  | Online gehen und Messung starten
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
  | Die Live-Werte werden angezeigt
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
  | Die Live-Werte werden angezeigt
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Figure ?
  | Keine Eingabe
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Keine Eingabe durch die Fernbedinung
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
| i.O.
  | -
  | -
| wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt
| nein
| n.i.O.
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht


|}
|-  
 
| Testfall 2
== TF 5: Anzeige RC-Modus ==
| Lenkrad
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
| Alle Vorbedingungen erfüllt
Tester:                Sven Posner <br>
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
Datum:                24.01.2022 <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
Status Testfall:      Getestet <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
Anforderungs-ID:      ? <br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SVN Revision:          6864<br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
 
| i.O.
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
| Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Testfall 3
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| Gashebel
  | -
| Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Figures 1-4 öffnen sich
| Bewegung nur mit dem Gashebel
  | Figures 1-4 öffnen sich
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | n.i.O.
  | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
 
|-  
  | Testfall 4
| Lenkrad und Gashebel
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Bewegung nur mit dem Lenkrad
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1  
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | Siehe Testfall 3


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 1
  | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
  | Programme beenden
  | -
  | Testen abgeschlossen
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | Programme beenden
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | Programme beendet
| Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Nachbedingung 2
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | PC herunterfahren
  | -
  | PC ist eingeschaltet
  | Frequenz = 1Hz
  | PC herunterfahren
  | Frequenz = 1Hz
  | PC heruntergefahren
| PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Nachbedingung 3
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | Fernbedienung ausschalten
  | -
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Tastverhältnis 50:50
  | Fernbedienung ausschalten
  | Tastverhältnis 50:50
  | Power LED ist aus
| Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
|}


== TF 6: Parametrierung der Fernbedienung==
== TF 7: Übernahme in Notsituationen==  
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
Zeile 529: Zeile 511:


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 6
  | Keine Eingabe
  | Modell starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Keine Eingabe durch die Fernbedinung
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 1
  | Lenkrad
  | Stoppen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | Fahrzeug stoppt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | n.i.O.
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Nachbedingung 1
  | Gashebel
  | Programme beenden
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Testen abgeschlossen
  | Bewegung nur mit dem Gashebel
  | Programme beenden
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | Programme beendet
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | Programme beendet
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | i.O.
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
  | -
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | n.i.O.
  | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen


|-  
|-  
| Testfall 4
  | Nachbedingung 2
| Lenkrad und Gashebel
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Bewegung nur mit dem Lenkrad
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
| i.O.
| Siehe Testfall 3
 
|-
| Nachbedingung 1
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -
 
|-
  | Nachbedingung 2
  | PC herunterfahren
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC ist eingeschaltet
Zeile 625: Zeile 571:
|}
|}


== TF 7: Übernahme in Notsituationen==  
== TF 8: Kontrolle Lenkwinkel==
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Zeile 648: Zeile 595:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 658: Zeile 605:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
| Bleistift an Vorderrad befestigen
| Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
| Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
| Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
| [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 3
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 667: Zeile 624:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 4
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 677: Zeile 634:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 687: Zeile 644:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 697: Zeile 654:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Testfall 1
  | Modell starten
  | Lenkwinkel zeichnen
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 2
  | Stoppen
  | Kreissegment auswerten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Kreissegment wurde gezeichnet
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
  | Fahrzeug stoppt
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | n.i.O.
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | i.O.
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
Zeile 757: Zeile 716:
|}
|}


== TF 8: Kontrolle Lenkwinkel==
== TF 9: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Zeile 777: Zeile 735:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Beng


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 791: Zeile 749:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
| Bleistift an Vorderrad befestigen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
| Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
| Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
| [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
| i.O.
| -
 
|-
| Vorbedingung 3
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
Zeile 810: Zeile 758:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 3
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 820: Zeile 768:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 4
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 830: Zeile 778:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 5
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 841: Zeile 789:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Lenkwinkel zeichnen
  | Vorwärts
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 851: Zeile 799:
|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 2
  | Kreissegment auswerten
  | Rückwärts
  | Kreissegment wurde gezeichnet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
  | Gashebel nach vorne bewegen
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
  | Fahrzeug fährt rückwärts
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | n.i.O.
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | i.O.
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
Zeile 902: Zeile 848:
|}
|}


== TF 9: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
 
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
== TF 10: Signal RC-Modus (blaue LED)==
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Zeile 921: Zeile 868:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Beng
! style="font-weight: bold;" width="300" | Be


|-  
|-  
Zeile 974: Zeile 921:


|-  
|-  
  | Testfall 1
| Vorbedingung 6
  | Vorwärts
| Modell starten
| Fahrzeug ist aufgebockt
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
| i.O.
| -
 
|-
  | Testfall 1
  | Lenkung links
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Lenkung links betätigen
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Blaue LED blinkt
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 985: Zeile 942:
|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 2
  | Rückwärts
  | Lenkung rechts
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Gashebel nach vorne bewegen
| Lenkung rechts betätigen
  | Fahrzeug fährt rückwärts
| Blaue LED blinkt
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
| Blaue LED blinkt
  | n.i.O.
| i.O.
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
| -
 
 
|-
| Testfall 3
| Vorwärts fahren
| Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Blaue LED blinkt
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
| -
 
|-
| Testfall 4
  | Rückwärts fahren/stoppen
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Gashebel nach vorne bewegen
| Blaue LED blinkt
| Blaue LED blinkt
| i.O.
| -
 
|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 1
Zeile 1.034: Zeile 1.011:
|}
|}


 
== TF 11: Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
== TF 10: Signal RC-Modus (blaue LED)==
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Zeile 1.118: Zeile 1.094:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Lenkung links
  | Gleichmäßige Frequenz
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Lenkung links betätigen
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Blaue LED blinkt
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Blaue LED blinkt
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | i.O.
  | n.i.O.
  | -
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Nachbedingung 1
  | Lenkung rechts
  | Programme beenden
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Testen abgeschlossen
  | Lenkung rechts betätigen
  | Programme beenden
  | Blaue LED blinkt
  | Programme beendet
  | Blaue LED blinkt
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Nachbedingung 2
  | Vorwärts fahren
  | PC herunterfahren
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC ist eingeschaltet
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | PC herunterfahren
  | Blaue LED blinkt
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Nachbedingung 3
  | Rückwärts fahren/stoppen
  | Fernbedienung ausschalten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Fernbedienung ausschalten
  | Blaue LED blinkt
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 4
  | Programme beenden
  | Akku ausbauen
  | Testen abgeschlossen
  | Akku ist eingebaut
  | Programme beenden
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Programme beendet
  | Akku ist ausgebaut
  | Programme beendet
  | Akku ist ausgebaut
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}


|-
| Nachbedingung 2
| PC herunterfahren
| PC ist eingeschaltet
| PC herunterfahren
| PC heruntergefahren
| PC heruntergefahren
| i.O.
| -


|-
== TF 12: Geschwindigkeit im RC-Modus ==
| Nachbedingung 3
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
| Fernbedienung ausschalten
Tester:                Sven Posner <br>
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
Datum:                26.01.2022 <br>
| Fernbedienung ausschalten
Status Testfall:      Getestet <br>
| Power LED ist aus
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
| Power LED ist aus
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
 
== TF 11: Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Zeile 1.216: Zeile 1.163:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Be
! style="font-weight: bold;" width="300" | Beng


|-  
|-  
Zeile 1.330: Zeile 1.277:




== TF 12: Geschwindigkeit im RC-Modus ==
== TF 13: Stoppen bei RC-Eingriff ==
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Zeile 1.349: Zeile 1.296:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Beng
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
Zeile 1.462: Zeile 1.409:
|}
|}


= Testseqenz =
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Testes entsprchenen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind oder den gennannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.


== TF 13: Stoppen bei RC-Eingriff ==
In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
== Simulation ==
Tester:                Sven Posner <br>
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
Datum:                26.01.2022 <br>
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
Status Testfall:      Getestet <br>
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
SVN Revision:          6864<br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
 
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
|- style="font-size:11pt" align="center"
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fernbediung aktiv
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | ?
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | S. Posner
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | 21.01.2022
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
  | -
  | -
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Ausgabe Lenkwinkel
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| ?
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
| S. Posner
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | 21.01.2022
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | -
  | S. Posner
 
  | 24.01.2022
  | Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  |3
  | Modell builden
  | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | REQ10.2070
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | S. Posner
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | 21.01.2022
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | -
  | S. Posner
 
| 24.01.2022
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | 4
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Ausgabe Geschwindigkeit
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| REQ10.2070
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| S. Posner
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| 21.01.2022
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-  
| 5
| Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
| REQ10.2100
  | S. Posner
  | 21.01.2022
| Simulation
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
  | -
  | -
|}


|-
== Online ==
| Vorbedingung 5
| Online gehen und Messung starten
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
| Online gehen und Messung starten
| Die Live-Werte werden angezeigt
| Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -


|-  
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
  | Vorbedingung 6
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
| Modell starten
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
| Fahrzeug ist aufgebockt
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
| i.O.
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
| -
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | 6
  | Gleichmäßige Frequenz
| Parametrierung der Fernbedienung
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | ?
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | S. Posner
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | 1.22.2022
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | Online am Fahrzeug
  | n.i.O.
  | ?
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
  | S. Posner
| 1.26.2022
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | 7
  | Programme beenden
| Übernahme in Notsituationen
  | Testen abgeschlossen
| REQ10.2050
  | Programme beenden
  | S. Posner
  | Programme beendet
  | 1.19.2022
  | Programme beendet
  | Online am Fahrzeug
  | i.O.
  | ?
  | S. Posner
  | 1.26.2022
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | 8
  | PC herunterfahren
  | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
  | PC ist eingeschaltet
  | ?
  | PC herunterfahren
  | S. Posner
  | PC heruntergefahren
| 1.19.2022
  | PC heruntergefahren
| align="right" | &nbsp;
  | i.O.
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -
 
|-
| 9
| Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
| REQ10.2070
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -
 
|-
| 10
| Signal RC-Modus (blaue LED)
| REQ10.2080
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -
 
|-
| 11
| Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
  | REQ10.2100
  | S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -
|-
| 12
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
| REQ10.2070
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -
 
|-
| 13
| Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
| REQ10.2060
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
  | 1.26.2022
  | -
  | -


|-
| Nachbedingung 3
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
|}

Version vom 28. Januar 2022, 14:06 Uhr

Autor: Sven Posner
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer


Testfälle

Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.

Fernbedienung aktiv

Bezeichnung: Fernbedienung aktiv
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen start_Test_Fernbedienung.m ausführen - Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Grafik auswerten Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten - Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv i.O. -

Ausgabe Lenkwinkel

Bezeichnung: Ausgabe Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Überprüfung der Hardware
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite Grafiken haben sich geöffnet Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang i.O. Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
Testschritt 2 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein? In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024 Nein, leichte Abweichung nach oben i.O. Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
Testschritt 3 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein? Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts 		Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links 		n.i.O. Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki Überprüfung der Hardware

Vorwärts/Rückwärts fahren

Bezeichnung: Vorwärts/Rückwärts fahren
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.20070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich Grafiken haben sich geöffnet Befindet sich die PWM-Breite im Bereich? PWM-Breite im Bereich PWM-Signal ist unterhalb n.i.O. Grenzwerte nach: Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Testschritt 2 Figure 3: Mittelstellung Grafiken haben sich geöffnet Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht? Bei Mittelstellung PWM = 0,175 PWM = 0,107 n.i.O. -

Ausgabe Geschwindigkeit

Bezeichnung: Ausgabe Geschwindigkeit
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -


Testfall 1 Figure ? - wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt nein n.i.O. Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht

TF 5: Anzeige RC-Modus

Bezeichnung: Anzeige RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID:  ?
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 start_Test_Fernbedienung.m ausführen - Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Vorbedingung 2 Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen - Frequenz im Ausschnitt zu sehen Frequenz im Ausschnitt zu sehen i.O. -
Testfall 1 Figure 4: Anzeige RC-Modus - Frequenz = 1Hz Frequenz = 1Hz i.O. -
Testfall 2 Figure 4: Anzeige RC-Modus - Tastverhältnis 50:50 Tastverhältnis 50:50 i.O. -

TF 6: Parametrierung der Fernbedienung

Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kontrolle der Kalibrierung
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Testfall 1 Keine Eingabe Alle Vorbedingungen erfüllt Keine Eingabe durch die Fernbedinung SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. -
Testfall 2 Lenkrad Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
Testfall 3 Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Gashebel SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

n.i.O. Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
Testfall 4 Lenkrad und Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit 0

i.O. Siehe Testfall 3
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

TF 7: Übernahme in Notsituationen

Bezeichnung: Übernahme in Notsituationen
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2050
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug stoppt Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen n.i.O. Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

TF 8: Kontrolle Lenkwinkel

Bezeichnung: Kontrolle Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kalibrierung des Lenkwinkels
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug auf Papier platzieren Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Bleistift an Vorderrad befestigen Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann. Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
Bleistift am Rad befestigt
 i.O. -
Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Testfall 1 Lenkwinkel zeichnen Alle Vorbedingungen erfüllt Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
 i.O. -
Testfall 2 Kreissegment auswerten Kreissegment wurde gezeichnet Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:

i.O. Die Messung ist nicht sehr präzise
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

TF 9: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)

Bezeichnung: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Beng
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Testfall 1 Vorwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Fahrzeug fährt vorwärts Fahrzeug fährt vorwärts i.O. -
Testfall 2 Rückwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug fährt rückwärts Fahrzeug fährt bleibt stehen n.i.O. Rückwärts fahren ist nicht implementiert
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -


TF 10: Signal RC-Modus (blaue LED)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Be
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Lenkung links Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung links betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 2 Lenkung rechts Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung rechts betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 3 Vorwärts fahren Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 4 Rückwärts fahren/stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

TF 11: Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Be
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) Blaue LED blinkt ungleichmäßig n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -


TF 12: Geschwindigkeit im RC-Modus

Bezeichnung: Geschwindigkeit im RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Beng
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) Blaue LED blinkt ungleichmäßig n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -


TF 13: Stoppen bei RC-Eingriff

Bezeichnung: Stoppen bei RC-Eingriff
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) Blaue LED blinkt ungleichmäßig n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Testseqenz

Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung

Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Testes entsprchenen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind oder den gennannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.

In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.

Simulation

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
1 Fernbediung aktiv ? S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -
2 Ausgabe Lenkwinkel ? S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus Überprüfung der Hardware
3 Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Signal passt nicht zu Werten aus Testbericht der Überprüfung des Antriebs
4 Ausgabe Geschwindigkeit REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
5 Anzeige RC-Modus (Blaue LED) REQ10.2100 S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -

Online

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
6 Parametrierung der Fernbedienung ? S. Posner 1.22.2022 Online am Fahrzeug ? S. Posner 1.26.2022 -
7 Übernahme in Notsituationen REQ10.2050 S. Posner 1.19.2022 Online am Fahrzeug ? S. Posner 1.26.2022 -
8 Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung) ? S. Posner 1.19.2022   ? S. Posner 1.26.2022 -
9 Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts) REQ10.2070 S. Posner 1.19.2022 Online am Fahrzeug ? S. Posner 1.26.2022 -
10 Signal RC-Modus (blaue LED) REQ10.2080 S. Posner 1.19.2022 Online am Fahrzeug ? S. Posner 1.26.2022 -
11 Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) REQ10.2100 S. Posner 1.19.2022 Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox ? S. Posner 1.26.2022 -
12 Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s REQ10.2070 S. Posner 1.19.2022 Online am Fahrzeug ? S. Posner 1.26.2022 -
13 Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird REQ10.2060 S. Posner 1.19.2022 Online am Fahrzeug ? S. Posner 1.26.2022 -
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