ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine

Betriebs-/ Montageanleitung

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Einschaltvorgang der Roboterstation

Erläuterung zur Robotersteuerung

Abb. 1: ABB S4C Schaltschrank

1. Hauptschalter: Einschalten des Industrieroboters
2. Not-Aus-Schalter: Bewegung des Industrieroboters wird unabhängig vom Betriebsmodus sofort gestoppt
3. Motoren Ein: versetzen des Industrieroboter in den Zustand "Motoren Ein"
4. Betriebsartenwahlschalter: Automatik, Einrichtbetrieb, Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit
   • Automatik: Betriebsart zum Ausführen fertiger Programme. Bewegn des Industrieroboters von Hand ist in diesem Modus nicht möglich
   • Einrichtbetrieb: Betriebsart zum Einrichten des Industrieroboter. Industrieroboter lässt sich nur mit reduzierte Geschindigkeit bewegen
   • Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit: Betriebsart zum testen des fertigen Programms mit voller Bewegungsgeschwindigkeit
5. Betriebsstundenzähler: Anzeige der Betriebsstunden des Industrieroboters
6. USB-Laufwerk: Zur Übertragung von Roboterprogrammen und Konfigurationsdatein (Systemparameter)
7. Anschlussbuches-Teachpendant
8. Anschluss Kabel-Robotersteuerung
9. Anschluss Kabel-Robotersteuerung
10. Anschluss Kabel-I/O-Schnittstelle
11. Anschluss Spannungsversorgung

Erläuterung zum Teachpendants

Abb. 2: ABB S4C Teachpendant

1. Anzeige
2. Menütasten: Ausführen der in der menüleiste angezeigten Kommandos
3. Kontrast: Schnelleinstellung des Anzeigenkontrastes
4. Zustimmungstatsen: Versetzen des Industrieroboters bei Betätigung bis zur Mittelstellung den Zustand "Motoren Ein"
5. Steuerknüppel: Bewegung des Industrieroboters von Hand. Achsenweises Ansteuern möglich.
6. Not-Aus-Taste: Bewegung des Industrieroboters wird unabhängig vom Betriebsmodus sofort gestoppt
7. Löschen: Angezeite Daten löschen
8. Navigationstasten: Bewegen des Cursors in den einzelnen Fenstern
9. Bewegungseinheit: sonstige mechan. Einheiten bewegen
10. Bewegungstyp: Neuorientierung oder Linearbewegung
11. Achsengruppe: Auswahl der Achsengruppe Achse 1-3 oder Achse 4-6
12. Inkremetell: Schrittweises Bewegen ein bzw. aus
13. Benutzerdefinierte Tasten: freiprogramierbare Tasten, welche der benutze festlegen kann
14. Funktionstasten: Direktauswahl der in der Funktiuonsleiste angezeigten Kommandos
15. Andere Fenster: Anzeige weitere Fenster wie z.B. Systemparameter, Service, Produktion und Datei-Manager
16. Ein-/Ausgänge: Fenster zur manuellen Manipulation der Ein- bzw. Ausgänge des Industrieroboters
17. Programm: Fenster zum erstellen bzw. testen neure Roboterprogramme
18. Bewegen: Fenster zur manuellen Bewegung des Industrieroboters mittel Steuerknüppel

Kalibrierung

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Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt
Abbildung
Vorgehen	RoboDk über Desktop-Verknüpfung oder Startmenü öffnen Öffnen der RoboDK-Vorlage: "ABB_IRB1400_Station_Robotiklabor_blanko.rdk" RoboDK-Datei über "Speichern unter" mit neuem Dateinamen im entspr. SVN-Ordner speichern	Erstellen eines Programms mit dem Namen "haupt" über die Grafische-Programmieroberfläche Nach Fertigstellung aller Unterprgramme, wird dem Programm "haupt" das Aufrufen aller Unterprogramme in der Reihenfolge in der diese Ausgeführt werden sollen hinzugefügt	Erstellen des Roboterprogramms mittels Grafischer-Programmieroberfläche in RoboDK (siehe Abbildung rote Makierung) Alternativ stellt RoboDK verschiedene APIs zu Verfügung um die Programmierung dirket in Quelltext umzusetzen RoboDK APIs: Matlab C# und C++ Python
Bemerkung	Wichtig: RoboDK-Vorlage der Roboterstation ABB IRB1400 M98 (Dateiname: ABB_IRB1400_Station_Robotiklabor_blanko.rdk) nicht überschreiben! siehe RoboDK-Vorlage im SVN:	Dieser Schritt ist zwingend erforderlich, damit im weitern Verlauf ein komplettes Robnoterprogramm mittels in RoboDK integriertem RAPID-Compiler erzeugt werden kann.	siehe RoboDK Dokumentation im Web: RoboDK-Basic Guide RoboDK-API Documentation

Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt
Abbildung
Vorgehen	Rechte Maustaste auf den entspr. Roboter und im Pop-Up-Menü "Postprozessor wählen" anklicken Im Pop-up-Fesnster "RAPID..." auswählen	Rechte Maustaste auf das Programm "haupt" und im Pop-up-Menü "Roboterprogramm generieren auswählen Roboterprogramm wird anschließen automatisch generiert	Im Programmreiter das entspr. Unterprogramm auswählen Name der "PROC" in Name des Unterprogramms ändern (siehe Abbildung links rot unterstrichener Bereiche) Komplettes "MODULE" des Unterprogramms(siehe Abbildung rechts grün unterstrichener Bereich) aussschneiden und in Programm "haupt.prg" an entspr. Stelle einfügen (siehe Abbildung links)
Bemerkung		Falls Unterprogramm ohne die Grafische-Programmieroberfläche erstellt wurden, so müssen diese separat generiert werden. Ist dies nicht der Fall können die Schritte 3 und 4 übersprungen werden.	Dieser Schritt muss für alle Unterprogramme durchgeführt werden, welche nicht mit der Grafischen-Programmieroberfläche erstellt wurden. "PERS tooldata ..." nur bei bedarf mit kopieren, wenn diese nicht bereits im Programm "haupt.prg" vorhanden sind.

	4. Schritt	5. Schritt	6. Schritt
Abbildung
Vorgehen	Überprüfung der Struktur des Programms "haupt.prg" welches das Hauptprgramm darstellt	Ändern des Werkzeuggewichts von 20 kg auf max. 5 kg (siehe Abbildung rot unterstrichener Bereich
Bemerkung	Das Programm "haupt.prg" sollte die in der Abbildung dargestellte Struktur aufweisen. Roter Bereich: Werkzeugdaten und erforderliche Frames (Koordinatensysteme) Grüner Bereich: Alle Unterprogramme in form von Prozeduren ("PROC") Blauer Bereich: Hauptprozedur "PROC main()" in der alle Unterprozeduren aufgerufen werden	Dieser Schritt ist zwingend erforderlich, da es sonst zur Fehlermeldung beim beim Ausführen des Roboterprogramms kommt.

Sicherheitskreis und Schutzraum

Schnittstelle zum Einbinden externer Sicherheitseinrichtungen

Abb. 4: Sicherheitsschnittstelle ABB S4C Robotersteuerung

Bei der Einbindung von externen Sicherheitseinrichtungen wird zwischen zwei Arten von Sicherheitseinrichtungen unterschieden.

• Allgemeine Sicherheitsgeräte (GS)
• Sicherheitseinrichtungen bei Automatikbetrieb (AS)

Beide Arten von Sicherheitseinrichtungen werden über die A81 Panel Unit der ABB S4C Robotersteuerung eingebungen (siehe Abb. 4 roter Rahmen und/oder techn. Daten im SVN der HSHl). Der Anschluss GS ist zum einbinden von externen Verriegelungseinrichtungen wie z.B. Lichtschranken oder eines Sicherheits-Laserscanners. Dieser Anschluss ist in allen Betriebsarten aktiv. Zum einbinden von externen Verrieglungseinrichtungen, welche nicht im Handbetrieb aktiv sein sollen ist der Anschluss AS vorgesehen. Somit ist der Anschluss AS lediglich im "Automatikbetrieb" aktiv.

Wichtig:
Die Einbiundung externe Sicherheitseinrichtungen (z.B. Sicherheits-Laserscanner, Lichtschranken, etc.) muss laut Hersteller der Industrieroboter immer zweikanalig ausgeführt werden! Dies bedeutet das ein Anschluss von externen Sicherheitseinrichtungen über die Schraubklemmenleiste X3 und X4 der A81 Panel Unit (siehe Abb. 4 roter Rahmen) erfolgen muss.

Um das außer Kraft setzen der externen Sicherheitseinrichtungen durch einen Kabelbruch o.Ä. zu verhindern, ist die Unterbrechung des Sicherheitskreises der ABB S4C Robotersteuerung immer als "Öffner" auszuführen. Im Falle des eingebundenden Leuze Sicherheits-Laserscanners RSL410 erfolgt dies über zwei Relais des Herstellers Finder, welche so angeschlossen sind, dass diese als "Öffner" fungieren (siehe techn. Dokumentation im SVN der HSHL)

Einbinden des Sicherheits-Laserscanners
siehe Schaltplan im SVN
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Starten von Sensor-Studio

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt	4. Schritt
Abbildung
Vorgehen	Starten von Sensor Studio der Firma Leuze über Verknüpfung auf dem Desktop oder dem Startmenü Auswählen von "Geräteauswahl mit Gerätesuche und Verbindungsaufbau (Online)" Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>"	Gerät RSL 400 durch anklicken der entspr. Zeile auswählen Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>"	Gerätesuche entsprechend der Abbildung über die Pull-down-Menüs konfigurieren 1. Schnittstelle --> 2. Adapter --> 3. "Starten" --> 4. gefuindenes Gerät auswählen Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>" Warten bis Sensor Studio vollständig gestartet ist	Ändern der Berechtigungsebene über das Icon "Berechtigungsebene ändern" (in der Abbildung rot unterstrichen) Einstellungen im Pop-up-Fenster nach Passwort-Datei festlegen Anschließend kann der Sicherheits-Laserscanner und das Schutzfeld der Roboterstation über den Reiter "Konfigiration" und die entsprechenden Icons (in der Abbildung grün unterstrichen) konfiguriert werden
Bemerkung	Soll nicht direkt eine Verbindung zum Sicherheits-Laserscanner hergestellt werden, so kann alternativ "Geräteauswahl ohne Kommunikationsverbindung (Offline)" angewählt werden.		Wird kein Gerät während der Suche gefunden, Spannungsversorgung der Sicherheits-Laserscanners und Ethernet-verbindung zum PC überprüfen.	siehe Passwort-Datei im SVN: Passwort Leuze-RSL410 siehe Bedienungsanleitung im SVN: Bedienungsanleitung Leuze-RSL410

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