Messkette Lenkwinkel: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 6. Mai 2021, 14:16 Uhr

Autor: Lukas Honerlage
Betreuer: Prof. Schneider

→ zurück zum übergeordneten Artikel: Systemarchitektur des Fahrzeugs

→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

Einleitung

In diesem Artikel wird die Messkette des Lenkwinkel des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie der Lenkwinkel bestimmt wird. Der Lenkwinkel des Fahrzeuges wird aus dem Sollwinkel und der Querabweichung berechnet.

Messkette

In der Abbildung :1 werden die Funktionsweise des Lenkwinkel beschrieben.

Solllenkwinkel

Der Soll-Lenkwinkel wird in dem Block Querregler_PID bestimmt. Als die Wesentlichen Parameter für dieses Modell sind BSQuer_Querablage_Soll_f64 und BSFQuer_Querablage_Ist_f64. Die Ist-Abweichung für den PT1 Regler wird in der (Abb. 2)beschrieben. Der Soll-Winkel wird entweder in dem Subsystem (Sollvorgabe mit Hindernis) wenn mit Hindernissen gefahren wird bestimmt, oder wenn keine Hindernisse Vorhanden sind mit (Sollvorgabe ohne Hindernis). Aus diesen Werten wird im Anschluss mit dem PT1 Regler der BsfQuer_LwSoll_f64 Bestimmt.

Querablage

Die Querablage wird in dem Subsystem BerechnungQuerablage bestimmt. In dem Subsystem werden mit den Werten von der Kamera und dem Gierratensensor die Ist-Querabweichung berechnet.

Sollvorgabe mit Hindernis

In diesem Subsystem wird mit Hilfe des LIDAR Sensors ein Objekt bestimmt. Ebenfalls wird ein Soll-Abweichung berechnet, die um das Objekt rumführt.

Sollvorgabe ohne Hindernis In diesem Subsystem wird mit den Parametern von der Kamera ein Lenkwinkel berechnet. Von der Kamera wird die linke, rechte und mittlere Spur bestimmt und aus diesen wird dann errechnet, welche Querablage das Fahrzeug auf der Linken Straßenseite fahren lässt.

Fehlerquellen

Mögliche Fehler die im Zusammenhang bei der Ermittlung des Lenkwinkel auftreten können:

Manuell

Soll-Lenkwinkel falsch eingestellt
Falsche Berechnung
Im PT1 Regler ist ein Fehler
Kamera sendet falsche Werte
Gierratensensor liefert falsche Werte

Automatisch

Berechnung des Lenkwinkels ist falsch
Soll Winkel Falsch bestimmt
Ist Winkel falsch ermittelt
PT1 Regler falsche Parameter eingestellt
Kamera sendet falsche Werte
Gierratensensor liefert falsche Werte

Literatur

→ zurück zum übergeordneten Artikel: Systemarchitektur des Fahrzeugs
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

@@ Zeile 33: / Zeile 33: @@
 Die Querablage wird in dem Subsystem BerechnungQuerablage bestimmt. In dem Subsystem werden mit den Werten von der Kamera und dem Gierratensensor die Ist-Querabweichung berechnet.
-[[Datei: Querabeichung.png|700px|AEP-Block eingebunden im Offline-Modell]]
+[[Datei: Querabweichung.png|700px|Abbildung 3: Querablage bestimmen]]
+'''Sollvorgabe mit Hindernis'''
+In diesem Subsystem wird mit Hilfe des LIDAR Sensors ein Objekt bestimmt. Ebenfalls wird ein Soll-Abweichung berechnet, die um das Objekt rumführt.
+[[Datei: Querabeichung.png|700px|Abbildung 3: Sollvorgabe mit Hindernis]]
+'''Sollvorgabe ohne Hindernis'''
+In diesem Subsystem wird mit den Parametern von der Kamera ein Lenkwinkel berechnet. Von der Kamera wird die linke, rechte und mittlere Spur bestimmt und aus diesen wird dann errechnet, welche Querablage das Fahrzeug auf der Linken Straßenseite fahren lässt.
+[[Datei: Sollvorgabe_ohne_Hindernis.png|700px|Abbildung 3: Sollvorgabe mit Hindernis]]
 == Fehlerquellen==