Messkette Lenkwinkel: Unterschied zwischen den Versionen
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Als die Wesentlichen Parameter für dieses Modell sind BSQuer_Querablage_Soll_f64 und BSFQuer_Querablage_Ist_f64. | Als die Wesentlichen Parameter für dieses Modell sind BSQuer_Querablage_Soll_f64 und BSFQuer_Querablage_Ist_f64. | ||
Die Ist-Abweichung für den PT1 Regler wird über den Gierratensensor und die Kamera bestimmt. | |||
Aus diesen Werten wird im Anschluss mit dem PT1 Regler der BsfQuer_LwSoll_f64 Bestimmt. | Aus diesen Werten wird im Anschluss mit dem PT1 Regler der BsfQuer_LwSoll_f64 Bestimmt. | ||
Version vom 6. Mai 2021, 08:38 Uhr
Autor: Lukas Honerlage
Betreuer: Prof. Schneider
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Einleitung
In diesem Artikel wird die Messkette des Lenkwinkel des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie der Lenkwinkel bestimmt wird.
Messkette
In der Abbildung :1 werden die Funktionsweise des Lenkwinkel beschrieben.
Solllenkwinkel
Der Soll-Lenkwinkel wird in dem Block Querregler_PID bestimmt. Als die Wesentlichen Parameter für dieses Modell sind BSQuer_Querablage_Soll_f64 und BSFQuer_Querablage_Ist_f64. Die Ist-Abweichung für den PT1 Regler wird über den Gierratensensor und die Kamera bestimmt. Aus diesen Werten wird im Anschluss mit dem PT1 Regler der BsfQuer_LwSoll_f64 Bestimmt.
Fehlerquellen
Mögliche Fehler die im Zusammenhang bei der Ermittlung des Lenkwinkel auftreten können:
Manuell
- Lenkwinkel falsch eingestellt
- Falsche Berechnung
- Im PT1 Regler ist ein Fehler
Automatisch
- Berechnung des Lenkwinkels ist falsch
- Soll Winkel Falsch bestimmt
- Ist Winkel falsch ermittelt
- PT1 Regler falsche Parameter eingestellt
Literatur
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