Objektbildung

LiDAR bietet beim Umfahren die Messungsdaten von den Hindernissen. Hier handelt es um die statischen Hindernisse, kann die Szenarien je nach Konzept von BSF in folgende Abbildungen dargestellt werden. Die Bewegungspositionen von dem Fahrzeug werden nummeriert, und auf der rechten Seiten zeigt die entsprechenden Punkten von LiDAR.

Abbildung 5.2: Szenario 1: Statische Hindernis auf der Spur	Abbildung 5.3: Szenario 2: Statische Hindernis auf der Gegenspur
Abbildung 5.4: Szenario 3: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1	Abbildung 5.5: Szenario 3.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1
Abbildung 5.6: Szenario 4: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2	Abbildung 5.7: Szenario 4.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2

Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.

Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10).

Abbildung 5.9: Dreiecke

Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:

"PAP_Objektbildung"

Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf

Abbildung 5.9: zweiten Teil des Programmablauf