AEP Gruppe C2

Vorwort

AEP - autonomes Einparken, war ein Projekt des zweiten Informatikpraktikums im Studiengang Mechatronik (Sommersemester 2014) an der Hochschule Hamm-Lippstadt. Für die besondere Unterstützung und Leitung des Projekts bedanken wir uns an den Prof. Ulrich Schneider.

Projektgruppe C2

• Christo Tsibadze
• Martin Vo
• Benedikt Röper

Praktikumsziele

• Die praktische Vertiefung von Informatikkenntnissen speziell in:
  • NXC
  • Matlab
  • Simulink
  • Stateflow
• Vertiefung von Kenntnissen in prinzipiellen Aufbau von Mechtronischen Systemmen,
• so wie das Erwerben der Grundkenntnisse in Mess-, Regelungs- und Digitaltechnik
  • Lego Mindstorms NXT
• last but not least:
  • Das Lösen von komplexen mechatronischen Aufgaben im Team!

Projekt-Vorgaben

NXT Brick

Ultraschall NXT

Der Aufbau des Roboters:

• Der Fahrzeugaufbau sollte sich an der Realität orientieren, somit über eine angetriebene sowie eine lenkende Achse verfügen.
• Die Konstruktion sollte mit Hilfe des Lego Mindstorms NXT mit folgendem Inhalt realisiert werden:
  • einem programmierbaren NXT-Stein (NXT-Brick)
  • Sensoren:
    • Ultraschallsensor, für die Abstandsmessung zwischen sich und einem Objekt mit dem Messbereich 6 cm bis 255 cm, cm-genau.
    • Gierratensensor, für die Messung der Winkeländerung pro Zeit
    • Rotationssensor (eingebaut im Servomotor) mit 1° Genauigkeit
  • Aktuatoren:
    • drei Sensormotoren
  • Verbindungskabeln
  • diverse Lego-Bauteile
• Maximaler Radeinschlagswinkel sollte 40° betragen.
• Achsabstand (Toleranz ±10%) sollte doppelt so groß sein wie die Spurweite (Toleranz ±5%).
• Differenzialgetriebe auf Hinterachse

Software Anforderungen:

• Bei der Softwareumsetzung mit Matlab, sollten die Befehle aus der RWTH Toolbox zur Hilfe genommen werden.
• Implementierung eines Reglers, mit dessen Hilfe der Roboter geradeaus fahren kann und gegebenfalls die Kursabweichungen korrigiert
• Implementierung und Steuerung von vorhandenen Sensoren und Aktoren mit Matlab für diverse Aufgaben
• Als Software-Versionsverwaltung sollten wir SVN benutzen

Umsetzung - Hardware

Robo_2

Fahrzeugparameter
lakdsflasjdfasjdf daflsdjflasjdf adlsfjaldfjk adsflkjaöfdlkjaflds adslfjladsfjks ladsfjklöfjkds

Parameter	Wert
Fahrzeuglänge	262 mm
Fahrzeugbreite	165 mm
Spurweite vorn	160 mm
Spurweite hinten	154 mm
Achsabstand	190 mm
Max. Radeinschlagswinkel Links	40° (Tol. -5°)
Max. Radeinschlagswinkel Rechts	40° (Tol. -5°)

Downloads

Screenshot vom Video

Zum herunterladen des Videos drücken Sie bitte auf "Datei:Video.zip" und anschließend auf "Video.zip". Zum entpacken brauchen Sie einen Programm zum ZIP-Dateien entpacken und anschließend ein Programm zum abspielen von mp4-Dateien.

Datei:Video.zip

Bauanleitung zum nachbauen des Fahrzeugs (als PDF)

Datei:Bauanleitung.pdf

Hier können Sie den Roboter in 3D herunterladen. Sie wurde mit Hilfe von Lego Digital Designer erstellt. Damit Sie diese Datei öffnen können, benötigen Sie eine ZIP-Software (7-zip Download) und den Lego Digital Designer

Datei:3D robo lxf.zip

Feedback zum Artikel

--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)

• Wirkt noch unvollständig.

---

→ zurück zum Hauptartikel: Autonomes Fahren SoSe14