Target Tracking

Autor: Martin Berysztak
Betreuer: Prof. Schneider

Raketenwerfer von getdigital.de

Ziel

Ein roter Luftballon soll in Bewegung vor einem weissen Hintergrund erkannt und vom Raketenwerfer getroffen werden.

Aufgabe

1. Erkennen Sie den Luftballon vor seinem Hintergrund mit einer Webcam.
2. Fokussieren Sie den Raketenwerfer auf den Luftballonschwerpunkt.
3. Treffen Sie den Luftballon in einer Flugsequenz mit 3 von 4 Schüssen.

Lösung

Die Lösung der Aufgabenstellung teilt sich in drei Teilschritte:

Ansteuern des Raketenwerfers

Zur Lösung der Aufgabe ist der von getdigital.de vertriebene Raketenwerfer ist zur Lösung der Aufgabe nicht geeignet da so nur eine Ansteuerung über die gegebene Software möglich ist. Für die vorliegenden Lösung wurde ein Raketenwerfer mit einer neuen Ansteuerung über [| Arduino] entwickelt.

Bei Fragen zur Entwicklung der neuen Ansteuerung Jan Kifmann

Objekt Tracking

Um das Objekt zu verfolgen wird auf die zuvor im vision.BlobAnalysis-Befehl ausgebenen und in der centroid-Variable gespeicherten Mittelwertskoordinaten zugegriffen. Außerdem wird die Tatsache genutzt, dass der Raketenwerfer etwas über dem Mittelpunkt des Kamarabildes schießt. Dieser befindet sich in einem Bereich von:

• X-Richtung: 330-380
• Y-Richtung: 360-290

Dadurch wird die Annahme getroffen, dass wenn das zu treffende Objekt sich in Bildmittelpunktbereich befindet, es getroffen wird. Dies wird erreicht indem anhand von if-Bedingungen und der Centroid Variable geprüft wird ob sich der Mittelpunkt des Objektes sich bereits im Abschussbereich befindet, wenn dies nicht der Fall ist soll der Raketenwerfer sich solange in diese Richtung bewegen.

Befinden sich nun der Mittelpunkt des Objektes oberhalb des Kameramittelpunktes, werden alle Bewegungen des Raketenwerfers eingestellt und das Objekt wird abgeschossen.

Ausblick

Aufgrund der gegeneben Hardware kann Raketenwerfer schnell bewegene Objekte schlecht treffen.

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