AEP - Einparkalgorithmus: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 13. Mai 2020, 16:24 Uhr
Autoren: Martin Theine und Patrick Schumann
Einleitung
Anforderungen / Requirements
Durch das Lastenheft des Projekts "Autonomes Fahrzeug" werden nachfolgende Anforderungen an das Autonome Einparken und somit an den umgesetzten Einparkalgorithmus gestellt:
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Pflichten / Ziele
Aus den genannten Anforderungen (Abb. 1 - Abb. 4) lassen sich nachfolgende Pflichten ableiten.
Berechnungen
Abmaße Carolo-Cup Fahrzeug
| Beschreibung | Variablen | Wert |
|---|---|---|
| Fahrzeugbreite | 0,290m | |
| Fahrzeuglänge | 0,430m | |
| Radstand | 0,265m | |
| Abstand Hinterachse - Front | 0,330m | |
| Abstand Hinterachse - Heck | 0,100m | |
| Wendekreisradius | siehe Berechnung | |
| Benötigte Parklückenlänge | siehe Berechnung | |
| Umlenkwinkel | siehe Berechnung |
Wendekreisradius
Benötigte Parklücke
Umlenkwinkel
Konzept
Dieses Kapitel befasst sich mit dem Konzept des AEP - Eonparkalgorithmus. Das Konzept beruht auf zwei verschiedenen Ansätzen zum autonomen Einparken aus der Literatur und stellt eine kombination dieser dar. Literatur
Sequenz 1
Sequenz 2
Sequenz 3
Sequenz 4
Sequenz 5
Sequenz 6
Berechnungen
Struktur Matlab / Simulink
Zusammenfassung
Ausblick
Offene Punkte
Literaturverzeichnis
→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren
→ zum Artikel Autonomes Einparken: AEP - Autonomes Einparken
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik