BSF-Querreglung: Unterschied zwischen den Versionen
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Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/BSF-Querreglung#Umschalter_Querfuehrung Umschalter_Querführung] vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden. | |||
=== Schrittweise Überprüfung des Programms === | === Schrittweise Überprüfung des Programms === | ||
Version vom 8. Mai 2020, 15:28 Uhr
Autoren: Daoyin Wang
Einleitung
Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.
Hier ist Link zu Referenzartikel:BSF_Querregelung
Anforderungen
Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:
- Anforderungen funktionieren:
- Anforderungen zusammenfassen:
- Pflichtenheft zeigen:
Meilensteine
- Meilenstein: 14.05.2020
- Meilenstein: 25.06.2020
BSFQuer_Querfuehrung
Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung
Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen.
| Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in Umschalter_Querführung vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.
Schrittweise Überprüfung des Programms
Regelentfernung/Vorausschauweite
Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug. Am besten arbeitet das Fahrzeug bei derzeitiger Konfiguration mit 0,8. Aus diesem Grund wurde mit der LUT der Wert auf diesen Bereich begrenzt, die Werte unter bzw. über 0,8 werden nur bei sehr geringer bzw. sehr hoher Geschwindigkeit angenommen.
Daher werden die Daten 0,8 in BSFQuer_Vorausschauweite_Factor_f64 nicht geändert. Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben geändert.
Hier ist Link zu Wiki-Artikel Vorausschauweite:Vorausschauweite
Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn
Vereinfachen: Annahme, dass ohne Reglereingriff die Ist-Bahn eine Geradeausfahrt ist.
Sollvorgabe ohne Hindernis
Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung
Sollvorgabe mit Hindernis
Umschalter_Querfuehrung
Querregler_PID
Hier geht zu Link:Querregler_PID/Reglerentwurf
Betriebsergebnis
Zusammenfassung
Literaturverzeichnis
→ zurück zum Gruppenartikel: SDE-Team_2020/21
→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren