BSF-Querreglung: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 8. Mai 2020, 14:56 Uhr

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Hier ist Link zu Referenzartikel:BSF_Querregelung

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

Anforderungen funktionieren:

Abbildung2 der Anforderung für Querregelung

Anforderungen zusammenfassen:

Pflichtenheft zeigen:

Meilensteine

Meilenstein: 14.05.2020
Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen.

Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in Umschalter_Querführung vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.

Schrittweise Überprüfung des Programms

Regelentfernung/Vorausschauweite

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn

Sollvorgabe ohne Hindernis

Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung

Sollvorgabe mit Hindernis

Umschalter_Querfuehrung

Querregler_PID

Hier geht zu Link:Querregler_PID/Reglerentwurf

Betriebsergebnis

Zusammenfassung

Literaturverzeichnis

→ zurück zum Gruppenartikel: SDE-Team_2020/21
→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren

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 [[Datei:BSFQuer_Querfuehrung1.PNG|600px |thumb| none |BSFQuer_Querfuehrung nach der Optimierung]]
-Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in Umschalter_Querführung vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden.  Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.
+Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/BSF-Querreglung#Umschalter_Querfuehrung Umschalter_Querführung] vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden.  Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.
 === Schrittweise Überprüfung des Programms ===