BSF-Querreglung: Unterschied zwischen den Versionen

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====Sollvorgabe ohne Hindernis====
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Hier geht zu Link:[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/BSF_-_Bahn-_und_Spurf%C3%BChrung#Sollbahnbestimmung  BSF-Sollbahnbestimmung]
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Version vom 8. Mai 2020, 09:19 Uhr

Autoren: Daoyin Wang

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

  • Anforderungen funktionieren:
Abbildung1 der Anforderung für Querregelung
Abbildung2 der Anforderung für Querregelung
  • Anforderungen zusammenfassen:
Abbildung1 der Anforderung
Abbildung2 der Anforderung
  • Pflichtenheft zeigen:
Abbildung des Pflichtenheft

Meilensteine

  1. Meilenstein: 14.05.2020
  2. Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

BSFQuer_Querfuehrung


Programmierung

Sollvorgabe ohne Hindernis

Sollvorgabe ohne Hindernis


Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion
Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion1

Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung

Sollvorgabe mit Hindernis

Sollvorgabe mit Hindernis


Matlab Funktion


Umschalter_Querfuehrung

Umschalter_Querfuehrung


Werteberechnung

Werteberechnung


Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn


Querregler_PID

Querregler_PID


Regelentfernung/Vorausschauweite

Regelentfernung/Vorausschauweite


Ergebnis

Bahn des Fahrzeugs


Daten


Komponententest

Zusammenfassung

Literaturverzeichnis



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