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| == Einleitung == | | == Einleitung == |
| Dieser Artikel beschreibt die Entwicklung einer neuen Powerpanel-Platine. | | Dieser Artikel beschreibt die Entwicklung einer neuen Powerpanel-Platine für das autonome Auto. |
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| == Anforderungen== | | == Anforderungen== |
| Im Lastenheft des Projektes ArduMower wird die Erstellung einer selbstlernenden Karte gefordert:<br> | | Im Lastenheft des Projektes autonomes Auto wird die Energieversorgung mit Akku gefordert:<br> |
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| Folgende Anforderungen wurden an die Karte gestellt:
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| {| class="mw-datatable"
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| ! style="font-weight: bold;" | ID
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| ! style="font-weight: bold;" | Inhalt
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| ! style="font-weight: bold;" | Ersteller
| |
| ! style="font-weight: bold;" | Datum
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| ! style="font-weight: bold;" | Geprüft von
| |
| ! style="font-weight: bold;" | Datum
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| |-
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| | 1
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| | Die Karte muss als Matrix mit der Rastergröße 30cm umgesetzt werden (Grid-Map).
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 2
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| | Die Perimeterschleife muss rot markiert werden.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 3
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| | Die aktuelle Position des Mähers muss blau markiert werden.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 4
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| | Hindernisse müssen magenta markiert werden.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 5
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| | Unbekannte Bereiche müssen weiß bleiben.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 6
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| | Ungemähter Rasen muss dunkelgrün und gemähter Rasen hellgrün markiert werden.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 7
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| | Die Karte muss zyklisch aktualisiert werden.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 8
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| | Die Umsetzung muss als Matlab-Skript erfolgen, so dass eine Einbindung in Simulink als Matlab-Funktion möglich ist.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 9
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| | Eingangsgrößen der Funktion <code>Kartenfunktion.m</code> sind
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| # Aktuelle Positionen in m: xNeu,yNeu
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| # Alter Positionsvektor in m: PosAlt
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| # Ausrichtung der Karte in deg: Ausrichtung
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| # Aktuelle Karte: Karte
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| # Signale zur Objekterkennung: Bumper,Ultraschall
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| # Signalstärke der Perimeterschleife: Perimeterschleife
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 10
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| | Ausgangsgrößen der Funktion <code>Kartenfunktion.m</code> sind
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| # Aktueller Positionsvektor in m: PosNeu
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| # Aktuelle Karte: Karte
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 11
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| | Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
| |
| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| | 12
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| | Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden.
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| | Prof. Schneider
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| | 18.01.2018
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| | Hr. Kreuer
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| | 18.01.2018
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| |-
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| |}
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| == Technischer Systementwurf == | | == Technischer Systementwurf == |
Autor: Kevin Hustedt, Moritz Oberg
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt die Entwicklung einer neuen Powerpanel-Platine für das autonome Auto.
Anforderungen
Im Lastenheft des Projektes autonomes Auto wird die Energieversorgung mit Akku gefordert:
Im Pflichtenheft taucht daraufhin der Punkt Selbstlernende Karte auf, konkrete Anforderungen werden jedoch nicht näher spezifiziert:
Technischer Systementwurf
Zusammenfassung
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