Offsetkalibrierung des Gyrosensors: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 7. Februar 2020, 17:01 Uhr
Autor: David Reger
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt die Implementierung einer Offsetkalibrierung des im Fahrzeug verbauten Gyrosensors. Ein Grund für die Umsetzung ist, dass im Fahrzeug keine funktionsfähige Kalibrierung vorhanden war. Dadurch wird eine um den Offset schwankende Winkelgeschwindigkeit gemessen und eine vermeintliche Drehung des Fahrzeugs berechnet.
Der Offset wird mit Hilfe eines Filters bestimmt und von den gemessenen Sensorwerten abgezogen. Somit wird ein korrekter Winkel vorgegeben, um die Fahrzeuglage festzustellen.
Anforderungen
Im Lastenheft sind einige Anforderungen für ein erfolgreiches Einparkmanöver gestellt worden:
Da eine Winkelabweichung von maximal 5 Grad erlaubt ist, muss der Gyrosensor korrekte Werte an den Einparkalgorithmus liefern.