Version vom 6. November 2019, 11:59 Uhr

Bearbeiter: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabe

Bearbeiten Sie nachfolgende Aufgaben bis zum Abgabetermin und stellen Sie Ihre Lösung Prof. Schneider vor. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten

Einleitung
Anforderungen
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Komponentenspezifikation
Programmierung
Komponententest
Zusammenfassung
Link zum Quelltext in SVN

vor.

Einleitung

In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren

Anforderungen

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von
1	Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 10cm vor der Stopplinie anhalten.	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
2	Änderung des Faktors( `BSFVx_Faktor_i8` ) in Abhängigkeit des gemessenen Abstands.	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
3	Das Fahrzeug muss 2 Sekunden an dver Stopplinie anhalten.	Christian Tchenko	18.10.2019	Prof. Schneider
4	Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss vor der Stopplinie der Kreuzung gewartet werden bis das dynamische Hindernis die Kreuzung vollständig passiert hat. In keinem Fall darf eine Kollision mit dem Hindernis auftreten.	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
5	Nach Ablauf der Haltezeit bei hindernisfreier Kreuzung wird `BSFVx_Faktor_i8` zu 1.	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
6	Die Programmierung erfolgt in MATLAB/Simulink	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Technischer Systementwurf zu Bearbeitung des Fahrzeugsverhaltens an der Stopplinie.

Im Rahmen der bisherigen Aufgaben wird das Verhalten hauptsächlich aufs Geradefahrszenario berücksichtigt. ES wird im Verhältnis zu den ermittelten Informationen über die Präsenz einer Stopplinie sowie deren Abstand zu Fahrzeug ein Geschwindigkeitsänderungsfaktor als Resultat gelifert. Das Modell wird beruht auf einer Funktion Stopplinien_Verhalten, in der das Verhalten des Fahrzeug an und vor und an den Stopplinien bestimmt wird.

Konzept

Als Aufgabenstellung ein MATLAB/Simulink-Block für das Verhalten an Stopplinien gemäß Lastenheft zu entwickeln. Dieser Block muss in Simulation und im realen Fahrzeug lauffähig sein.

Eingänge:

SenKam_StoplinieFlag_bit
SenKam_StoplinieAbst_f64

Ausgang:

BSFVx_Faktor_i8

Im Fall einer Stopplinienerkennung, wobei sich das Fahrzeug noch nicht an der Stopplinie befindet, wird die Geschwindigkeit wie folgend berechnet.

Der Zustand des Fahrzeugs, genauso wie der maximale Abstand, die eine Zeitvariable und der Faktor werden im ersten Programmdurchlauf initialisiert. Der Zustand wird an der Stelle als Fahren-Zustand durch durch die Bezeichnung halten = false gesetzt.

Im Falle einer Objekt- bzw. Stopplinienerkenung, also SenKam_StoplinieFlag_bit gesetzt, dann wird bei der ersten Bitsetztung der geliferte SenKam_StoplinieAbst_f64 als maximaler Abstand festgelegt.

Bei weiteren Bitsetzungen ändert sich die Geschwindigkeit proportional zu dem Faktor. Letzterer lässt sich wie folgend bestimmen:
$v_{Lx} = v_{Rx} + b \cdot \dot{\psi}$ $v_{Lx} = v_{1} + b \cdot \dot{\psi}$ $Faktor = Abstand/Abstandmax$ und $Geschwindigkeit = Faktor x Soll_Geschwindigkeit$

Bei einer Annäherung bis zu einem Abstand von 15 cm, wird der Faktor zu Null gesetzt, und der Zustand entsprechend, wie folgt, geändert halten = true . An der Stelle kommt die Zeitvariable in Frage. Es wird für eine Ausführung der Fortfahrtfunktion eine Periode von ca. 0,005s, also 5 ms, gebraucht. Im Falle einer Haltung erfolgen c.a 400 Ausführungen, bei denen die Faktor und entsprechend die Geschwindigkeit auf Null gesetzt werden. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug während einer Dauer von ca. $400 x 0,005s = 2s$ hält.

Der Faktor wird mit der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64 multipliziert.

Das Bit SenKam_StoplinieFlag_bit aktiviert den Simulink Block.
Vor der Stopplinie wird BSFVx_Faktor_i8 abhängig von SenKam_StoplinieAbst_f64 linear von 1 auf 0 runtergeramt.
Standphase entsprechend des Lastenheftes.
Überprüfung ob die Straße frei ist.
Bei freier Straße BSFVx_Faktor_i8=1 setzen.

Vorstellung

Für die Vorstellung des Ergebnisse wurde der 18.10.19 12:30 Uhr vereinbart.

Komponententest

Hier werden die verschiedenen entwickelten Komponente getestet.

ID	Testfallbeschreibung	Eingänge(`SenKam_StoplinieAbst_f64`, `SenKam_StoplinieFlag_bit`)	Ausgang(`BSFVx_Faktor_i8`)	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Das Fahrzeug steht vor der Stopplinie.					Prof. Schneider	18.10.2019
2	Das Fahrzeug fährt immer langsammer bei Stopplinienerkennung.					Prof. Schneider	18.10.2019

Fazit

Das Modell ist fertig bearbeitet worden und funktioniert gemäß der Anforderungen einwandfrei. Die Entwicklung weiterer Algorithmen ist demmnach möglich, die im Zusammenhang mit dem modellierten Anteil arbeiten. Noch zu erledigen ist die Integration des Software ins reale Fahrzeug, wobei zur reisbungslosen Funktionalität des Modells zusammen mit den anderen Projektkompartimenten einige Anpassungen bezüglich der Kennlinienerkennung noch optimiert werden müssen! Dies umfasst eine der Hauptaufgaben des Teams zur Objekterkennung.

Beispielartikel

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 *Im Falle einer Objekt- bzw. Stopplinienerkenung, also <code>SenKam_StoplinieFlag_bit</code> gesetzt, dann wird bei der ersten Bitsetztung der geliferte SenKam_StoplinieAbst_f64 als maximaler Abstand festgelegt.<br>
 Bei weiteren Bitsetzungen ändert sich die Geschwindigkeit proportional zu dem Faktor. Letzterer lässt sich wie folgend bestimmen: <br>
+<math>v_{Lx} = v_{Rx} + b \cdot \dot{\psi}</math>
 <math>v_{Lx} = v_{1} + b \cdot \dot{\psi}</math>
 <math>Faktor = Abstand/Abstandmax</math> und

Stopplinien-Verhalten: Unterschied zwischen den Versionen