Abstands- und Farberkennungssensor: TCRT5000

TCRT5000-Modul

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Autor: Isaac Mpidi-Bita
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabe

In dieser Artikel werden folgenden Punkte abgearbeitet:

• Auswahl eines Primärsensors

• Analyse des Sensors anhand Literaturrecherche und praktisch

• Signalverarbeitung

• Bewertung der Sensordaten

• Inbetriebnahme des Abstands- und Farberkennungssensor: TCRT5000

Einleitung

Der Abstandsensor IR TRCR5000 ist ein Abstandsmesser, der in der Kategorie von Lichtsensor bzw. optoelektronischen Sensoren gehört, weil er empfangene Licht in einem elektrischen Signal mit Hilfe des photoelektrischen Effekts umwandelt. Der Sensor kann verwendet sowohl um den Abstand zu messen, als auch um Information über die Helligkeitsgrad des gegenüber liegenden Objekt zu bekommen. Der Sensor kann in vielen Bereiche angewendet werden, wie z.B. Hinderniserkennung, Line Tracking, Materialerkennung und Schwarz-Weiß-Farbenerkennung, usw.

Technische Übersicht

Der Sensor besteht aus einem IR Sender und Empfänger (TRCR5000), einem Spannungsregler LM393 und einem Potentiometer.

Eigenschaft	Daten
Abmessung	31.96 mm x 14.2 mm x 20.8 mm
Spannungsversorgung	3.3 V bis 5 V
Montage	Schraubloch für einfache Befestigung in z-Richtung
Messbereich zur Entfernungsmessung	1 mm bis ungefähr 13 cm
Weiß-Schwarz-Unterscheidung	1 mm - 25 mm

Prinziperklärung

Das TRCR5000 Modul nutzt das das photoelektrische Effekt zur Weg bzw. Abstandserfassung. Der Primärsensor ist mit einer Infrarot-LED und einem Phototransistor ausgestattet. Die Infrarot-LED sendet Licht im Infrarotbereich. Dies wird vom Objekt reflektiert und vom Phototransistor empfängt. Das Prinzip wird als Reflexion bezeichnet.

Equipment

Verwendete Software

Für die Abarbeitung der obgenannten Aufgabestellungen wurde folgenden Software verwendet:

• Arduino Software IDE 1.8.1
• MATLAB/Simulink 2018a
• Fritzing
• Microsoft Excel und OneNote 2016
• Tortoise SVN

Verwendete Komponente

Für die Abarbeitung der obgenannten Aufgabestellungen wurde folgenden Komponente eingesetzt:

• Abstands- und Farberkennungssensor: TCRT5000
• LCD Display mit I2C Anschluss
• Arduino UNO R3 (Sunfounder Edition)

Messkette

• Primärsensor

Dient zur Umsetzung der Messgröße in elektrischen Signal, in diesem Fall das TCRT5000.

• Verstärker

Das Modul ist mit eine OpAmp ausgerüstet. Und dies dient zur Verstärkung des Signals.

• Analog-Digital Umsetzer

Der Sensor selbst besitzt keinen integriertes A/D-Wandler. Zur weiteren Verarbeitung wird der A/D-Wandler des Arduino verwendet. Daraus folgt, dass die Rohdaten Werte zwischen 0 und 1023 sind.

• Auswertung

Zur Auswertung der Messwerte, werden ein PC und ein Arduino-Mikrocontroller benötigt.

Hardwareaufbau

Schaltung des Bauteils

Hinweis: Der TCRT5000-Sensor befindet sich auf der Rückseite.

Schaltplan

Steckplatine

Softwarearchitektur

Signalverarbeitung

Mathematische Hilfsmittel

Zur Ermittlung der Kennlinie wird die stückweise lineare Interpolation verwendet. Dass heißt, es wird jedes mal einen gerade zwischen zwei diskrete Messwerte gezogen.

Die allgemeine Gleichung einer Gerade lautet:

$y(x) = mx + p$

$m$ : die Steigung
$p$ : die Verschiebung.

Die Steigung lässt sich folgendermaßen berechnen:

$m=\frac{y_2 - y_1}{x_2 - x_1}$

Die Verschiebung $p$ lässt sich aus der allgemeine Gleichung wie folgt darstellen:

$p = y(x) - mx$

Setzt man einer der Punkt der gerade in (2), erhält man:

$p(x_1,y(x_1)) = y(x) - mx$

$p = y_1 - mx_1$

Setzt man zusätzlich $m$ ein, erhält man:

$p = y_1 - \frac{y_2 - y_1}{x_2 - x_1}x_1$

Anschließend werden $m$ und $p$ in der allgemeine Gleichung eingesetzt. Mit ein Paar Umformungen erhält man:

$y(x) = \frac{(y_2 - y_1)(x - x_1)}{x_2 - x_1}+y_1$

Softwaremäßig lässt sich der Zusammenhang so implementieren:

 
float lineareInterpolation(float x, float x_1, float x_2, float y_1, float y_2)
{
  return (y_2 - y_1) *  (x - x_1)/ (x_2 - x_1) + y_1;
}

Abstandsmessung

Der Abstand wird durch den analogen Eingang zur Verfügung gestellt. Anhand mehreren Testen hat sich rausgestellt, dass das Modul Änderung bis zu 12 cm erkennen kann. Dies sind jedoch schwierig zu bewerten da mehreren Faktoren Einfluss auf der Messung haben.

Einfluss der Farbe auf die Messung

Der TCRT5000-Sensor nutzt Licht und das Reflexion für die Abstandsmessung. Daher hängt der gemessene Wert vom das Objekt zurückgesendeten Licht ab. Daraus folgt, dass man beim hellen unterschiedliche Messwerte hat als beim dunkelen Objekten.

Kennlinie des Sensors für helle Oberfläche

Abstand in [cm]	Rohdaten des Sensors
1	92
2	223
3	600
4	750
5	829
6	870
7	870
8	899
9	918
10	931
11	941
12	957
13	965

Kennlinie des Sensors für dunkele Oberfläche

Abstand in [cm]	Rohdaten des Sensors
1	700
2	800
3	900
4	919
5	930
6	935
7	936
8	937
9	939
10	940
11	940
12	941

Umwelteinflüsse auf die Messung

Weitere Faktoren können Einfluss auf die Messung haben. Dies könnte z.B. die Umgebungstemperatur, die Raumbeleuchtung, die Betriebspannung, die Betriebstemperatur, usw sein.

Hier kann man sehen, dass man verschiedenen sich ändert kontinuierlich.

Farberkennung

Die Farberkennung-Modus wird die LED hinter dem Modul angekündigt. Das Module sendet ein digitale Signal: 1 für dunkele Objekten und 0 für helleren Objekten.

Bewertung des Sensors

Vorteile

• Schnelle Messung (100 Messungen in 1,5 s)
• Berührungslose Messung
• Einfache Bauweise
• Geringe Leistungsaufnahme
• Schnelle Reaktionszeit
• Geringe Platzbedarf

Nachteile

• Temperaturabhängigkeit
• Helligkeitsabhängigkeit
• Materialabhängigkeit
• Schwierigkeit bei der Erstellung eine Kennlinie

Schwierigkeitsgrad

( ***** )

Quellenverzeichnis

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