AEP Gruppe B6 - SoSe18

Datei:Autonomes Einparken Roboter

Roboter in der Seitenansicht

Vorwort

Im Informatikpraktikum II B des Studiengangs Mechatronik an der HSHL ist es unsere Aufgabe, einen Roboter mithilfe von LEGO Mindstorms zu konstruieren, der autonom in eine Parklücke einparkt. Das Praktikum ist in Kleingruppen zu je drei Personen aufgeteilt und für die Programmierung der Programme wurden "Matlab" und "Simulink" verwendet.

Zur Umsetzung des Projekts steht das Lego Mindstorms^TM Baukastensystem des Spielzeugherstellers Lego^TM zur Verfügung.

Gruppenmitglieder

1. Alexander Hammelbeck
   • Konstruktion des Roboters
   • Erstellung der Bauanleitung
   • Programmierung der Software
   • Erstellung von Fotos & Videos
2. René Katz
   • Erstellung des Konzeptplans
   • Konstruktion des Roboters
   • Programmierung der Software
   • Erstellung des YouTube-Videos
3. Benjamin Kran
   • Programmierung der Software

Ziele und Aufgaben des Praktikums

• Konstruieren eines fahrzeugähnlichen Roboters mit Hilfe von Lego
• Einarbeiten in die Programmiersoftware Matlab & Simulink
• Pflege des Dateimanagementsystems "SVN"
• Grafische Darstellung von Messwerten
• Programmierung mit Matlab & Simulink
• Erstellung eines Wiki Artikels
• Dokumentation des Einparkmanövers in einem Video

Hardware

Bevor wir mit dem Programmieren starten konnten, musste zuerst ein fahrzeugähnlicher Roboter gebaut werden.

NXT-Baustein

Der NXT-Baustein ist das Herzstück unseres Roboters. An diesem Baustein werden alle Aktoren und Sensoren angeschlossen.

Sensoren

Für die Umsetzung des autonomen Fahrens werden lediglich ein Ultraschallsensor und ein Gyrosensor benötigt.

Ultraschallsensor: Abstandsmessung mit einem Messbereich von 6-255 cm (Genauigkeit 1 cm ) Gyrosensor  : für die Messung der Winkeländerung

Aktuatoren

Der Roboter benötigt zwei Motoren. Einmal einen Motor für den Antrieb und den zweiten Motor für die Lenkung. Die Motoren sind Servomotoren, die über einen Rotationssensor mit der Genauigkeit von 1° verfügen.

Fahrzeugabmessungen

Parameter	Maße
Länge in mm	210
Breite in mm	170
Höhe in mm	150
Spurweite in mm	135
Max. Radeinschlag	40°

Bildmaterial

• 

  Programmablaufplan

• 

  Roboter

Im Programmablaufplan (PAP) sieht man unsere Strategie, welche wir dann auch in den Programmen "Matlab" und "Simulink" umgesetzt haben.

Hinweise zum Artikel

Alle Fotos und Programme bzw. Quellcodes sind von uns selber entwickelt worden. Das Urheberrecht liegt bei Alexander Hammelbeck, René Katz und Benjamin Kran.

Weitere Bilder und Programme befinden sich im SVN unter folgendem Link.

→ Link zum SVN mit den Dateien zur Abgabe: SVN (nur mit Zugriffsberechtigung)

→ zurück zum Hauptartikel: Informatikpraktikum 2 SoSe18