HiTechnics EOPD mit Matlab/Simulink

Signalverarbeitungskette eines HiTechnic EOPD Sensors und auslesen in MATLAB/Simulink

Autor: Tim Kempe

Einleitung

Dieser Artikel befasst sich im Rahmen der Lehrveranstalltung mit dem HiTechnic EOPD Sensor. Dazu wird der Sensor an sich und die Signalverarbeitungskette beschrieben. Am Anschluss wird gezeigt, wie die Sensordaten ausgelesen und in Matlab Simulink bereit gestellt werden können.

Sensor und Signalverarbeitungskette

HiTechnic EOPD Sensor

In diesem Abschnitt wird der elektro optische Nährungssensor (engl. Electro Optical Proximity Detector)(kurz EOPD) beschrieben und die Signalverarbeitungskette erläutert.

Wie funktioniert der Sensor

Der EOPD emittiert über einen integrierten LED infrarote Strahlung. Durch die auf den photoelektrischen Sensor einfallende Lichtmenge kann indirekt auf die Distanz zwischen Objekt und Sensor geschlossen werden. Der EOPD schickt infrarote Strahlung mit einer Frequenz raus. Dies hat zur Folge, dass externe infrarote Quellen keinen Einfluss auf die Messung haben. Des Weiteren haben die EOPD unterschiedliche interne Frequenzen und können sich somit nicht gegenseitig stören. Zu beachten ist, dass ein EOPD je nach Beschaffenheit der Oberfläche des reflektierenden Objektes, eine andere Lichtmenge misst. So misst der Sensor bei einer glatten Oberfläche mehr Licht als bei einer rauchen. Außerdem ist bei einer weißen Oberfläche der gemessene Abstand niedriger als bei einer schwarzen. Die muss bei der Messung mit EOPD berücksichtigt werden. Der HiTechnics EOPD kann mit dieser Messmethode Objekte in einer Distanz von bis zu 20 cm detektieren. Aus der Beschreibung des Sensorherstellers geht außerdem hervor, dass der EOPD in zwei Betriebsmodi betrieben werden kann. Zum einem im Modus zum messen von kurzen Distanzen und zum andern im Modus zum messen von weiten Distanzen.

Welche Rohsignale liefert der Sensor?

Bei der Betrachtung der Rohsignale muss man sich zuerst die Frage stellen, welche Rohsignale sind gemeint? Dazu bietet der EOPD zwei Möglichkeiten, zum einen eine Analogespannung von Sensor, welche den Abstand repräsentiert und zum anderen ein digitaler Rohwert, welche von Controller im Sensor über I²C versendet wird. Diese beidem möglichkeiten der Rohdaten, welche übertragen werden sind im Folgenden aufgezeigt.

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Was wird vom EOPD Sensor gemessen?

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Messdaten nach MATLAB/Simulink

Um die Messdaten nach MATLAB/Simulink zu übertragen und dort zu verwenden gibt es unterschiedlichste möglichkeiten. Zu Beginn wird versucht die Messdaten über dem analogen Port des Sensors mittels Arduino auszulesen und an MATLAB/Simulink zu übertragen.

Über Arduino

Beschaltungsplan vom EOPD Sensor und Arduino Uno

Die Idee ist es, den analogen Port des EOPD Sensors mit einem der analogen Eingänge von Arduino Unoauszulesen. Um dies zu realisieren wurde eine Schaltung nach dem im rechten Bild gezeigt Schema aufgebaut. Dabei ist der analoge Ausgang des EOPD Sensors am Analogen Eingang A0 des Arduinos angeschlossen. Mit dem folgenden Programmcode kann sich der Wert des EOPD Sensors am seriellen Monitor angezeigt werden.

void setup() {
  
  int A0 = 0;  // Analogen Port 0
  int value=0; // Wert auf 0 setzen
  Serial.begin(115200); // Serielle Kommunikation aktivieren
  Serial.println(Serielle Kommunikation gestartet); 
}
 
void loop() {
 
  value = analogRead(A0); // Spannung an analogen Eingang messen  
  Serial.println(value);  // Rohwert über seriellen Monitor ausgaben           
  delay(500); // 500 ms Warten
}

Im seriellen Monitor ist zu sehen, dass die gemessenen Rohwerte, beim testen von Abständen zwischen 0 cm und 20 cm, im Bereich von 6 bis 8 pendeln. (Bild folgt) Diese Messwerte erscheinen unplausibel. Nach Recherche kommt die Erkenntnis, das der Sensor zuerst in einen geeigneten Modus gesetzt werden muss um einen analogen Wert zu erhalten. Daher ist dieser Ansatz nicht so realisierbar wie gedacht. Daher wird im folgenden versucht den Sensorwert über den EV3 auszulesen.

Über EV3

Im Folgenden wird die Möglichkeit beschrieben, den EOPD Sensor über einen Lego Mindstorms EV3 auszulesen und an MATLAB/Simulink zu übergeben. Dies wird in zwei Schritte aufgeteilt. Zum einen das Anzeigen des Sensorwertes auf dem EV3 und zum anderen ans übertragen der Sensorwerte zu MATLAB/Simulink.

Zum anzeigen der Sensorwerte wird ein MATLAB/SimulinkDemo Modell aus dem SVN Ordner der Veranstalltung Signalverarbeitende Systeme genommen . Vorgegangen werden kann wie im Artikel EV3 mit Simulink beschrieben. Ergebniss ist, dass der EV3 die Rohwerte und den Abstand in cm zum Objekt anzeigt. !! Beschreibung Datenübergabe nach MATLAB/Simulink.!!!