Projekt 24: Wasserstandsregelung

Wasserstandsreglung

Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen des WS 17/18: Fachpraktikum Elektrotechnik (MTR) im 5. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren: Brandt, Eidhoff
Betreuer: Prof. Dr. Göbel

Aufgabe

Das Projekt „Wasserstandsregelung“ befasst sich mit einer selbständigen und kontinuierlichen Regelegung der Höhe des Wasserstandes in einem Behälter. Die Aufgabe besteht darin, bei einer beliebigen Ausflussmenge des Mediums den Wasserstand möglichst konstant zu halten. Es handelt sich hier um eine klassischee Anwendung aus der Regelungstechnik.

Erwartungen an Ihre Projektlösung

• Planung eines mechanischen Aufbaus
• Planung eines elektrischen Aufbaus
• Erstellen einer "Bill of Material" (BOM)
• Entwurf eines Regelkreises
• Recherche zu bestehenden Lösungen
• Programmieren eines Arduino Uno (Programmiersprache: C)
• Testen der Regelung
• Erstellung einer wissenschaftlichen Dokumentation
• Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Einleitung

Der Aufbau ist zu Präsentationszwecken folgendermaßen gewählt worden: In einer handelsüblichen 3 Liter Sonnenblumenöl Flasche ist das zu fördernde Medium Wasser. Durch einen Absperrhahn wird ein Auslass an der Unterseite simuliert, welcher als Störgröße der Regelung fungiert. Das Wasser läuft über einen Schlauch in eine Wasserwanne, aus welcher das Medium mittels einer Pumpe wieder oben in die Sonnenblumenölflasche gepumpt werden soll.

Nach abwägen verschiedenster Möglichkeiten der Regelung wurde folgender Ansatz zur Lösung der Problemstellung gewählt:

1. Druckmessung mit einem Drucksensor
2. Sollwertbestimmung mit einem Potentiometer
3. Regelung mittels Software des Arduino Uno
4. Pumpen des Wasser mit einer Tauchpumpe je nach Bedarf

Anforderungen

• Regeln des Wasserstandes auf eine einstellbare Höhe
• Einstellen der Höhe
• Kein Überlauf des Behälters
• stetige Regelung

Regelkreis

Auswahl der Elektronikkomponenten

Aufbau eines Diffenrenzdrucksensors

Auswahl der Reglerkomponente: Arduino Uno

• Bereits im Praktikum verwendet
• sehr bedienerfreundlich
• günstig
• Programmiersprache C (bereits bekannt)
• umfangreiche Dokumentationen vorhanden

Auswahl des Motortreibers und der Pumpe:

• Spannungsregler auf Motortreiber sorgt für eine 5V Versorgungsspannung für den Arduino
• einfache PWM-Ansteuerung der Pumpe
• Förderleistung der Pumpe von 12L/min
• kostengünstig

Auswahl des Drucksensors: Differenzdrucksensor

• unempflindlich gegen Wasser
• Auflösung: 450mV pro kPa --> 45mV pro Zentimeteränderung der Wassersäule

Materialliste

Artikel	Anzahl	Lieferant	Artikelnr.
12V Pumpe	1	Conrad	539082 - 62
Differenzdrucksensor	1	Reichelt	MPX 5010DP
Stiftleiste	1	Reichelt	SL 1X32G
Potentiometer	1	Conrad	452867 - 62
Arduino Uno	1	Conrad	191789 - 62
Motortreiber	1	Conrad	1573541 - 62
Rohrnippel 3/4" 100mm	1	Globus	GLO782144626
Floraworld Kugelhahn 3/4"	1	Globus	GLO782140012
Rohrnippel 3/4" 40mm	1	Globus	GLO782144630
Temperguss Reduzierstück 3/4" 1"	4	Globus	GLO782144607
Teflonband	1	Globus	GLO782145948
Sonnenblumenöl Flasche	1	Lidl
Multiplexplatte	2x1m	Eigenbestand
Systembox	1	Globus	GLO655700394
PVC-Schlauch 4mm	1m	Globus	GLO680453095
1/2" Schlauch	1m	Eigenbestand
13mm Rohr	20mm	Eigenbestand
Stahlrohr 40mm	70cm	Eigenbestand

Aufbau

Aufbau des Präsentationstisches

Mechanik

Arbeitsschritte:

1. Sägen und Zusammenbau der Wände und Zwischenlagen des Präsentationstisches
2. Durchbohren der Tischplatte mit anschließender Befestigung der Rohrleitungen
3. Installation des Sonnenblumenöltanks über dem Kugelhahn
4. Schweißen einer Befestigungsplatte an das Halterohr
5. Befestigung des Halters an der Tischplatte
6. Schlauchdurchführung zur Befüllung des Tanks
7. Anbringen des Differentialdrucksensors und der Elektronik auf der Tischplatte

Elektronik

Die Elektronik wurde nach folgendem Schaltplan aufgebaut:

Implementierung

Zuerst wurde die angeschlossene Peripherie (Drucksensor, Pumpe, Potentiometer) mit einem seriellen Monitor getestet. Durch ausprobieren wurden die PID-Regler Komponenten Proporttionalglied (Kd), Integrationsglied (Ki) und das Differenzierglied (Kd) implementiert.

Bedienung

Die Sollgröße des Wasserstandes kann mit einem Potentiometer eingestellt werden. Ist das Potentiometer voll aufgedreht, wird die Sollgröße auf den maximalen Wasserstand (Kein Überlauf!) gestellt. Die Sollhöhe der Wassersäule ist proportional zu dem Potentiometer.

Durch Öffnen des Kugelhahns wird eine Störgröße simuliert. Ist der Kugelhahn voll aufgedreht reicht allerdings die Förderleistung der Pumpe nicht aus, um den Verlust der Höhe direkt zu kompensieren. Zum testen der Regelung sollte daher der Kugelhahn nicht maximal aufgedreht werden.

Fazit/Reflexion

Sowohl der mechanische als auch der elektrische Aufbau haben auf Anhieb einwandfrei funktioniert. Bei der Bauteilauswahl wären folgende Änderungen für weitere Aufbauten sinnvoll:

• kleinerer Querschnitt des Kugelhahns, damit bei vollem Aufdrehen Vzu > Vab ist
• Rückschlagventil direkt an der Pumpe (verhindert die Totzeit)
• Wassereinlass verlängern, sodass es durch "plätschern" keine verfälschten Messwerte des Drucksensors gibt

Durch die bereits gemachten Erfahrungen mit dem Arduino Uno stellte die Implementierung keine größeren Probleme dar. Lediglich das ausprobieren der Kp, Ki und Kd Werte nahm viel Zeit in Anspruch.

Weblinks

• Datenblatt Motortreiber
• Datenblatt Pumpe
• Datenblatt Differentialdrucksensor
• Anschluss und Programmierung des Motortreibers
• PID Library Arduino

Literatur

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