ArduMower: Inertialnavigation: Unterschied zwischen den Versionen
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Der Artikel beschäftigt sich mit der Inbetriebnahme der IMU(Inertial Measurement Unit) GY-85 , die eine Kombination aus drei verschiedenen Sensoren auf einer Platine darstellt. Es sind dabei ein Magnetsensor (Kompass), ein Beschleunigungssensor und ein Gierratensensor vorhanden. | Der Artikel beschäftigt sich mit der Inbetriebnahme der IMU(Inertial Measurement Unit) GY-85 , die eine Kombination aus drei verschiedenen Sensoren auf einer Platine darstellt. Es sind dabei ein Magnetsensor (Kompass), ein Beschleunigungssensor und ein Gierratensensor vorhanden. | ||
Die Einbindung der Inertialnavigation bietet eine Grundlage zum autonomen Verfahren des Roboters. | Die Einbindung der Inertialnavigation bietet eine Grundlage zum autonomen Verfahren des Roboters. Aufbauend auf den Ergebnissen in [http://193.175.248.52/wiki/index.php/AM_09:_Inertialnavigation Inertialnavigation] wird inbesondere die Inbetriebnahme des Sensors in Matlab Simulink als Modul der Ardumower Hauptsoftware erläutert. | ||
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* Schnittstelle zur Hauptsoftware | * Schnittstelle zur Hauptsoftware | ||
* insbesondere für die Module [http://193.175.248.52/wiki/index.php/ArduMower:_Regler Fahrtregler] und [http://193.175.248.52/wiki/index.php/ArduMower:_Kartierung Kartierung] | * insbesondere für die Module [http://193.175.248.52/wiki/index.php/ArduMower:_Regler Fahrtregler] und [http://193.175.248.52/wiki/index.php/ArduMower:_Kartierung Kartierung] | ||
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* IMU GY-85 | |||
Version vom 3. Juli 2017, 11:15 Uhr
Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.
Autoren: Hanno Kerber
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Der Artikel beschäftigt sich mit der Inbetriebnahme der IMU(Inertial Measurement Unit) GY-85 , die eine Kombination aus drei verschiedenen Sensoren auf einer Platine darstellt. Es sind dabei ein Magnetsensor (Kompass), ein Beschleunigungssensor und ein Gierratensensor vorhanden. Die Einbindung der Inertialnavigation bietet eine Grundlage zum autonomen Verfahren des Roboters. Aufbauend auf den Ergebnissen in Inertialnavigation wird inbesondere die Inbetriebnahme des Sensors in Matlab Simulink als Modul der Ardumower Hauptsoftware erläutert.
Aufgabe
Integration der IMU GY-85 in Matlab Simulink
Erwartungen an die Projektlösung
- Lagebestimmung des Ardumower
Herangehensweise
Schnittstellen
- Schnittstelle zur Hauptsoftware
- insbesondere für die Module Fahrtregler und Kartierung
Benötige Hardware
- IMU GY-85