Gestensteuerung Roboterarm UR10

Abbildung 1: UR10 Roboterarm

Autoren: Kevin Penner
Betreuer: Prof. Goebel
Art: Bachelorarbeit

Thema der Arbeit

Als Hauptziel dieser Arbeit soll eine Anwendung in der MATLAB Umgebung implementiert werden, welche die Arm- und Handgesten einer Person unter Anwendung einer 3D-Kamera erfasst, diese verarbeitet und anschließend in eine vergleichbare Roboterarmstellung transformiert. Dabei sollen sowohl sicherheitsrelevante Aspekte, wie z. B. ein kollisionsfreies Arbeiten des Roboters, berücksichtigt werden, als auch die Rahmenbedingungen für einen späteren Greifvorgang geschafft werden, indem Handgesten erkannt werden können. Bei dem Roboterarm handelt es sich um den „Zweiarm-Knickroboter“ mit dem Namen UR10 der Firma Universal Robots.

Anforderungen

Anforderungen an Aktorik und Sensorik:

• Verwendung eines Kinect-Sensors zur Erkennung von Gelenkkoordinaten und Handgesten
• Verwendung eines UR10 Roboterarms zur Rekonstruktion menschlicher Gesten

Anforderungen an die verwendete Software/Programmierumgebung:

• Implementierung der Software in MATLAB
• Verwendung des Robot Operating System "Polyscope"

Softwareanforderungen:

• Handgesten erkennen für eine spätere Ansteuerung eines Greifers
• Filterung & Glättung der Gesten/Bewegungen des Benutzers
• Transformation der Gesten/Bewegungen in eine Roboterbewegung
• Sicherheitscheck der Rotorbewegungen in Form von Kollisionsüberprüfungen mit Objekten im Arbeitsbereich des Roboters
• Implementierung einer benutzerfreundlichen Anwendung unter Verwendung von akustischen Befehlen und einer detailierten Bedienungsanleitung

Zusammenfassung, Optimierungspotential & Ausblick

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