AM 06: Kollisionserkennung: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 31. Dezember 2016, 11:52 Uhr
Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 5. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.
Autoren:
Betreuer: Prof. Schneider
Aufgabe
Stößt der Ardumower Mähroboter leicht gegen ein Objekt, muss er dies sofort erkennen, anhalten und umfahren.
Schnittstellen zu anderen Projektgruppen
AM 01: Mechanischer Aufbau des Mähroboters - die erstellte Hardware soll an der Front angebracht werden
AM 07: Kartierung und Navigation - die Kollisionserkennung liefert HInweise auf statische und dynamische Objekte, welche eingezeichnet werden müssen
AM 13: Ardumower Hauptplatine - Software - Verarbeitung der Signale der Kollisionserkennung
AM 20: Mähstrategie - der Mähstrategie muss auf die Kollisionen angepasst werden
Erwartungen an die Projektlösung
- Einarbeitung in die bestehenden Ardumowers-Unterlagen
- Planung der Kollisionserkennung
- Beschaffen Sie die Bauteile
- Aufbau und Inbetriebnahme der Kollisionserkennung
- Umfassende Fumktionstests
- Erstellen Sie ein faszinierendes Video, welches die Funktion visualisiert.
- Test und wiss. Dokumentation
Schwierigkeitsgrad
- Mechanik: **
- Elektrotechnik: **
- Informatik: *
Einleitung
Der Ardumower soll mit einer Kollisionserkennung ausgestattet werden, um ungewollte Unfälle, Ausfälle und Schäden zu vermeiden. Hierbei ist es wichtig, dass der Ardumower eine Kollision mit einem Objekt erkennt und entsprechende Maßnahmen unternimmt, um sich selbst und das Objekt nicht zu beschädigen. Einer Detektierung mittel Ultraschallsensoren ist möglich, allerdings sehr Fehlerbehaftet, da es sehr empfindlich auf die Umgebung reagiert (z.B. Helligkeit). Es sind drei Ultraschallsensoren vorhanden, welche als zusätzliche Kollisionserkenner eingesetzt werden können. Die Haupterkennung der Objekte wird über das eigens entwickelte Ardumower Zusatzboard "Bumper-Duino" realisiert.
Bumper-Duino
Der Bumper-Duino ist ein eigens entwickelte Board, welches Hindernisse sicher erkennt. Das Board arbeitet auf der Basis von zwei Drucksensoren, die wiederum ein geschlossenes Schlauchsystem überwachen. Ändert sich der Luftdruck in einem der Schläuche in einem bestimmten Maß, schlägt der Sensor über seine open collector Ausgänge Alarm. Der Sensor ist mit einer eigenen Mega328 MCU ausgestattet. Auf dem Mega328 befindet sich der Arduino Bootloader aus der UNO Serie. Somit ist es möglich in der Arduino IDE den Sketch zu bearbeiten und zu verändern.
Projektdurchführung
Projektplan
Verwendete Bauteile
Ergebnis
Zusammenfasung
Ausblick
Weiterführende Links
Unterlagen
YouTube-Video
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