AM 09: Inertialnavigation: Unterschied zwischen den Versionen
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*[https://de.mathworks.com/examples/simulink/mw/simulink_product-aero_guidance-designing-a-guidance-system-in-matlab-and-simulink?s_tid=srchtitle MATLAB Examples: Designing a Guidance System in MATLAB and Simulink] | *[https://de.mathworks.com/examples/simulink/mw/simulink_product-aero_guidance-designing-a-guidance-system-in-matlab-and-simulink?s_tid=srchtitle MATLAB Examples: Designing a Guidance System in MATLAB and Simulink] | ||
*[https://de.mathworks.com/help/aeroblks/examples/quadcopter-project.html?s_tid=srchtitle MathWorks: Quadcopter Project] | *[https://de.mathworks.com/help/aeroblks/examples/quadcopter-project.html?s_tid=srchtitle MathWorks: Quadcopter Project] | ||
*[Efficient and Robust Pose Estimation Based on Inertial and Visual Sensing https://mediatum.ub.tum.de/doc/1092914/document.pdf] | |||
*[https://www.yumpu.com/en/document/view/55632831/roemi-e-fernandez-hector-montes/143 Inertiasl-Visual Odometry on mobile Devices] | |||
*[http://e-collection.library.ethz.ch/eserv/eth:48952/eth-48952-02.pdf Live 3D Reconstruction on Mobile Phones] | |||
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Version vom 20. Dezember 2016, 08:22 Uhr
Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 5. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.
Autoren:
Betreuer: Prof. Schneider
Aufgabe
Integration einer IMU
Erwartungen an die Projektlösung
- Einarbeitung in die bestehenden Ardumowers-Unterlagen
- Planung und Beschaffung der Bauteile
- Aufbau und Integration der Inertialsensorik (Kompass, 3-Achs-Gyros, 3-Achs-Beschleunigungsmesser)
- Kalibrierung der Sensoren
- Inertialnavigation (Sensordatendfusion) anhand der IMU
- Darstellung der Ergebnisse im Vergleich zur Referenz
- Erstellen Sie ein faszinierendes Video, welches die Funktion visualisiert.
- Test und wiss. Dokumentation
Schwierigkeitsgrad
- Mechanik: *
- Elektrotechnik: *
- Informatik: **
Einleitung
Projektdurchführung
Projektplan
Verwendete Bauteile
Ergebnis
Zusammenfasung
Ausblick
Weiterführende Links
- Ardumower Wiki
- Web-Shop: IMU
- Wiki: IMU
- Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration, 3e
- Matlab File Exchange: Visual Inertial Odometry
- Simulink Blocksatz: Three-Axis Inertial Measurement Unit
- Simulink Blocksatz: Three-Axis Gyroscope
- Simulink Blocksatz: Three-Axis Accelerometer
- MATLAB Examples: Designing a Guidance System in MATLAB and Simulink
- MathWorks: Quadcopter Project
- [Efficient and Robust Pose Estimation Based on Inertial and Visual Sensing https://mediatum.ub.tum.de/doc/1092914/document.pdf]
- Inertiasl-Visual Odometry on mobile Devices
- Live 3D Reconstruction on Mobile Phones
Unterlagen
Literatur
- Wendel, J.': Integrierte Navigationssysteme: Sensordatenfusion, GPS und inertiale Navigation. München : Oldenbourg Verlag, 2. Auflage 2011. ISBN: 9783486704396 eBook
YouTube-Video
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