BSE Moderne Tracking Systeme (SoSe 2026)

Dozent:	Prof. Dr.-Ing. Schneider
Lehrveranstaltung:	Moderne Tracking Systeme
Modul	Business and Systems Engineering, Systemintegration
Modulbezeichnung:	BSE-M-2-2.01
Modulverantwortung:	Prof. UlrichSchneider
Prüfungsform:	Hausarbeit
Abgabetermin:	19.07.2026

Hausarbeit: Sensorfusion zur 2D-Navigation eines mobilen Roboters mit KF, EKF und UKF

Notwendige Hardware

• AlphaBot mit Arduino R4 Wifi und MPU 9250
• USB-C Kabel

Notwendige Software

• Arduino IDE 2.3.10
• MATLAB^® (z. B. R2025b) mit Arduino Support Package

Vorbereitung

• Arbeiten Sie sich anhand dieses Artikels in den AlphaBot ein. Sie benötigen lediglich die Ansteuerung der Motoren und das Auslesen der Inkrementalgeber.
• Binden Sie den Arduino Uno R4 Wifi in Ihre Wifi-Umgebung ein. Sie dürfen hierfür gern unser Labor verwenden.
• Tragen Sie die WLAN-Zugangsdaten und die IP-Adresse des MATLAB-rechners in den Zeilen
• Übertragen Sie das Programm DemoUnoR4Wifi.ino auf den AlphaBot.

Aufgabenstellung

Die Aufgabenstellung wird am 13.07.26 hier veröffentlicht.

Abgabeordner

Nachdem Sie zur Prüfung angemeldet sind, lege ich für Sie einen Sciebo-Arbeitsordner an. Bitte legen Sie darin Ihre Ergebnisse ab (MATLAB^®-Dateien und Hausarbeit als .pdf) und organisieren Sie sich ggf. in Unterordnern.

Bewertung

Die Bewertung der Hausarbeit erfolgt anhand der Kriterien in Tabelle 1. Diese Bewertung wird in Ihrem Abgabeordner publiziert. Dieses gilt als Klausureinsicht. Melden Sie sich bitte bei Rückfragen frühzeitig.

Tabelle 1: Bewertungskriterien

Kriterium	Punkte
Dokumentation und Qualität der Recherche	5
Qualität und Quantität der Auswahlkriterien	5
Systematik bei der Auswahl des Ansatzes	5
Darstellung des Lösungsansatzes	5
Umsetzung des Lösungsansatzes	5
Anwendung und Optimierung des Partikelfilters zur Spurverfolgung	5
Qualität des Ergebnisses	5
Qualität der Ergebnisdiskussion	5
Summe:	40