SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Die aus dem vorherigen Modul erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem pose.m Modul übergeben werden. Durch den letzten und den aktuellen Positionspunkt wird der Verdrehwinkel zur X-Achse berechnet. Anschließend wird dieser zurückgegeben.

Vorbereitung

• Matlab R2024b auf PC starten
• Script testpose.m starten
• Script pose.m muss sich im selber Ordner befinden

Anforderungen

Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis
1	Punkte der Alphabotposition werden übergeben	PW (XPos; YPos)	Punkte werden nacheinander übergeben
2	Punkte werden Kalman gefiltert	Kalman Parameter	geglättete Punkte
3	X und Y Geschwindigkeit wird bestimmt	PW (XPos; YPos)	vX und vY
4	Geglättete Punkte und Geschwindigkeiten ausgeben		(X;Y;vX;vY)

Softwareentwurf

• 
  Abb. 1: PAP für KalmanPos

Umsetzung

SVN-Links:

• pose.m
• testpose.m

Modultest

Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.

Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Punkte der Alphabotposition werden übergeben	PW (XPos; YPos)	Punkte werden nacheinander übergeben	Punkte werden eingelesen	Jan Steffens	11.11.2025
2	korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet	dx, dy	passender Winkel zur Position des Alphabots	90° werden erwartet	Jan Steffens	11.11.2025
3	Winkel wird zurückgegeben		-180° bis 180°	90° wird zurückgegeben	Jan Steffens	11.11.2025

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  Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt
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  Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke
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  Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung

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