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| [[Kategorie:Arduino]] | | [[Kategorie:Arduino]] |
| [[Datei:Kamerasensor-pixy2-v21.jpg|thumb|rigth|300px|Abb. 1: Pixy2.1 Kamerasystem]] | | [[Datei:Kamerasensor-pixy2-v21.jpg|thumb|rigth|300px|Abb. 1: Kamerasystem Pixy 2.1]] |
| {| class="wikitable" | | {| class="wikitable" |
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| | '''Autor:''' || [[Benutzer:Jan_Steffens| Jan Steffens]] | | | '''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]] |
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| = Einleitung = | | = Einleitung = |
| Im Zuge des Systemintegrationspraktikum sollte eine Kamerahalterung für die Kamera des Typs: "Pixy2.1" entworfen, 3D gedruckt und getestet werden.
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| = Durchführung = | | = Quellen = |
| [[Datei:KameraUndPixyHalterung.png|thumb|rigth|200px|Abb. 2: Kamerahalterung in Solidworks]]
| | * [https://charmedlabs.com/default/introducing-pixy-2-1/ Charmed Labs: Introducing Pixy 2.1] |
| Die Prismahalterung des Alphabots wurde mit einem Messschieber vermessen, um die möglichen Montagepunkte der Kamerahalterung zu bestimmen. Danach wurde die Kameraplatine mit ihren Montagelöchern, auf welcher die Kamera verbaut ist vermessen (siehe Abbildung 1). Anhand dieser Maße wurde die Kamerahalterung Konstruiert (siehe Abbildung 2).
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| <br> Für die Herstellung dieser Kamerahalterung werden kleine 90° Winkel und kurze M3-Schrauben benötigt. Diese waren im Lieferumfang der Kamera enthalten.
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| Datei: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/Kamerahalterung/Prisma_Halterung_AlphaBot_V2.STL<code>Pixy2_Kamera und Prisma Halterung</code>]
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| = Halterung für den AlphaBot =
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| [[Datei:KameraUndPixyHalterung.jpg|thumb|rigth|300px|Abb. 3: Pixy2.1 Kamerahalterung]]
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| '''Montage der Pixy2.1-Halterung:'''
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| <br> Schritt 1: Befestige die Kameraplatine mit den 90° Winkeln und kleinen M3 schrauben an der Vorderseite der Kamerahalterung (siehe Abb. 3).
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| <br> Schritt 2: Befestige die Kamerahalterung, ausgerichtet mit der Aussparung für das [[Bluetooth_Module_HC-05_-_AT-Modus#Sensoren|HC-05]] Bluetoothmodul in Richtung IR-Sensor, an den M3-Verlängerungen oberhalb des Alphabots.
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| <br> Schritt 3: Das Prisma der [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station | TopCon]] Station kann jetzt aufgeschraubt, und das Bluetoothmodul [[Bluetooth_Module_HC-05_-_AT-Modus#Sensoren|HC-05]] eingesteckt werden.
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| {| class="wikitable"
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| |+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Anforderung an die Halterung
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| ! Req. !! Beschreibung !! Priorität
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| | 1 || Das Prisma muss der höchste Punkt der Halterung sein. || 1
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| | 2 || Der Nickwinkel der Kamera muss einstellbar sein. || 1
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| |-
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| | 3 || Die Kamera muss an den Arduino Plus des AlphaBot angeschlossen werden. || 1
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| |-
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| | 4 || Die Kabel müssen zugentlastet werden. || 1
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| |-
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| | 5 || Die Perspektive (Höhe der Kamera) muss die Spurerkennung ermöglichen. || 1
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| |-
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| | 6 || Die Kamerahalterung muss Kamera-Schwingungen bei der Fahrt verhindern. ||1
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| |-
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| | 7 || Das Bluetooth-Modul muss zugängig sein (einstecken/entfernen). ||1
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| |}
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| {| class="wikitable"
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| |+ style="text-align:left;"| Tabelle 2: Erfüllung der Anforderungen
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| ! Req. !! Beschreibung !! Erfüllungsgrad
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| | 1 || Das Prisma muss der höchste Punkt der Halterung sein. || ✓
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| | 2 || Der Nickwinkel der Kamera muss einstellbar sein. || ✓
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| | 3 || Die Kamera muss an den Arduino Plus des AlphaBot angeschlossen werden. || ✕
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| | 4 || Die Kabel müssen zugentlastet werden. || ✕
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| |-
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| | 5 || Die Perspektive (Höhe der Kamera) muss die Spurerkennung ermöglichen. || ✓
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| | 6 || Die Kamerahalterung muss Kamera-Schwingungen bei der Fahrt verhindern. ||✕
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| |}
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| = Bezugsmöglichkeiten der Kamera in Deutschland = | | = Bezugsmöglichkeiten der Kamera in Deutschland = |
