AMR 2013: Unterschied zwischen den Versionen
Zur Navigation springen
Zur Suche springen
| Zeile 354: | Zeile 354: | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| rowspan="2" | J21 | |||
| rowspan="2" | Jumper zur Durchleitung von Vcc zu Fahrtenregler | |||
| 1 | |||
| Pin 4 auf J10 | |||
| | | | ||
|- | |||
| 2 | |||
| Vcc | |||
| | | | ||
|- | |||
| rowspan="3" | J22 | |||
| rowspan="3" | Jumper zur Auswahl des Z-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden | |||
| 1 | |||
| 1x Z | |||
| | | | ||
|- | |||
| 2 | |||
| Weiterleitungspin | |||
| | | | ||
|- | |||
| 3 | |||
| 4x Z | |||
| | | | ||
|- | |- | ||
| rowspan="3" | J23 | |||
| rowspan="3" | Jumper zur Auswahl des X-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden | |||
| 1 | |||
| 1x X | |||
| | | | ||
| | |- | ||
| | | 2 | ||
| | | Weiterleitungspin | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| | | 3 | ||
| | | 4x X | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| | | rowspan="2" | J26 | ||
| | | rowspan="2" | Spannungseingang des Fahr-Akkus zur Spannungsmessung | ||
| | | 1 | ||
| | | GND | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| | | 2 | ||
| | | Spannungseingang Akku | ||
| | | , B-50 | ||
|- | |- | ||
| | | rowspan="3" | J27 | ||
| | | rowspan="3" | Spannungseingang der PC-Akkus zur Spannungsmessung | ||
| | | 1 | ||
| | | GND | ||
| | | | ||
|- | |- | ||
| | | 2 | ||
| | | Spannungseingang Akku 2 | ||
| | | , A-50 | ||
|- | |- | ||
| | | 3 | ||
| | | Spannungseingang Akku 1 | ||
| | | | ||
|} | |} | ||
Version vom 9. März 2016, 14:52 Uhr
Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.
Systemübersicht
Konstruktion
Fahrgestell
Aktuatorenschalter
Motor
Empfängermodul
Fahrtenregler
Servo
Hall-Verteiler
Akku
Verkabelung
Anschlussplatine
Karosserie
Adapterplatine
Anschlüsse an der Adapterplatine
NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.
| Stecker auf Adapterplatine | Funktion | Pin Auf Stecker | Pin-Funktion | Pin auf dSPACE DS1104 |
|---|---|---|---|---|
| J1 | 5V DC | 1 | Vcc = 5V | |
| 2 | GND | |||
| J2 | Spannungsversorgung der Kamera | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| J3 | Steuersignal der blauen LED-Diode
(Fernbedienungseingriff) |
1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Steuersignal | IO15, B-27 | ||
| J4 | Eingang der Hall-Signale vom Motor | 1 | NC | |
| 2 | Hall-Signal A | IO6, A-31 | ||
| 3 | Hall-Signal B | IO7, B-31 | ||
| 4 | Hall-Signal C | IO8, A-30 | ||
| 5 | GND | |||
| J5 | Infrarotsensor 3 hinten rechts | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Analogausgang des Sensors | , A-44 | ||
| J6 | Infrarotsensor 2 hinten seitlich | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Analogausgang des Sensors | , B-46 | ||
| J7 | Ultraschallsensor 1 vorne links | 1 | GND | |
| 2 | Triggersignal des Sensors | , A-16 | ||
| 3 | Triggersignal des Sensors | , A-16 | ||
| 4 | Echosignal des Sensors | , A-7 | ||
| 5 | Vcc | |||
| J8 | Ultraschallsensor 2 vorne rechts | 1 | GND | |
| 2 | NC | |||
| 3 | Triggersignal des Sensors | , | ||
| 4 | Echosignal des Sensors | , | ||
| 5 | Vcc | |||
| J9 | Eingangssignal der Fernbedienung | 1 | NC | |
| 2 | Lenksignal der Fernbedienung | , A-9 | ||
| 3 | Fahrsignal der Fernbedienung | , A-8 | ||
| 4 | Vcc | |||
| 5 | GND | |||
| J10 | Ausgangssignal zu Fahrtenregler | 1 | NC | |
| 2 | Lenksignal | , B-12 | ||
| 3 | Fahrsignal | , B-16 | ||
| 4 | Vcc bei eingesetztem Jumper J21 | |||
| 5 | GND | |||
| J11 | UART RS232 | 1 | CTS | , B-3 |
| 2 | RTS | , A-3 | ||
| 3 | DRS | , B-4 | ||
| 4 | GND | |||
| 5 | DTR | , A-4 | ||
| 6 | RXD | , B-5 | ||
| 7 | TXD | , A-5 | ||
| 8 | DCD | , B-2 | ||
| J12 | Infrarotsensor 4 hinten links | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Analogsignal des Sensors | , B-44 | ||
| J13 | Taster | 1 | GND | |
| 2 | Taster 1 | , B-29 | ||
| 3 | Taster 2 | , A-28 | ||
| 4 | Taster 3 | , B-28 | ||
| 5 | Taster 4 | , A-27 | ||
| J14 | Infrarotsensor 1 vorne seite | 1 | Vcc | |
| 2 | GND | |||
| 3 | Analogsignal des Sensors | , A-46 | ||
| J15 | Anschluss A an der dSPACE DS1104 | |||
| J16 | Anschluss B an der dSPACE DS1104 | |||
| J17 | Jumper zur Auswahl, welche Achse aus Gyrosensor gelesen wird | 1 | Z-Achse | |
| 2 | Ausgangssignal der gewählten Achse | , B-48 | ||
| 3 | X-Achse | |||
| J18 | Jumper zur durchleitung der Hall-Signale zu der XOR-Auswertelogik | 1 | Eingang Hall-A | |
| 2 | Ausgang Hall-A | |||
| 3 | Eingang Hall-B | |||
| 4 | Ausgang Hall-B | |||
| 5 | Eingang Hall-C | |||
| 6 | Ausgang Hall-C | |||
| J19 | Ausgang der XOR-Auswertelogik der Hall-Signale. Weiterleitung der Signale über Jumper | 1 | Anschluss des Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104 | , B-25 |
| 2 | Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik | |||
| 3 | Anschluss des invertierten Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104 | , B-26 | ||
| 4 | Invertiertes Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik | |||
| J21 | Jumper zur Durchleitung von Vcc zu Fahrtenregler | 1 | Pin 4 auf J10 | |
| 2 | Vcc | |||
| J22 | Jumper zur Auswahl des Z-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden | 1 | 1x Z | |
| 2 | Weiterleitungspin | |||
| 3 | 4x Z | |||
| J23 | Jumper zur Auswahl des X-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden | 1 | 1x X | |
| 2 | Weiterleitungspin | |||
| 3 | 4x X | |||
| J26 | Spannungseingang des Fahr-Akkus zur Spannungsmessung | 1 | GND | |
| 2 | Spannungseingang Akku | , B-50 | ||
| J27 | Spannungseingang der PC-Akkus zur Spannungsmessung | 1 | GND | |
| 2 | Spannungseingang Akku 2 | , A-50 | ||
| 3 | Spannungseingang Akku 1 |