SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.1: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 23. Juni 2025, 20:13 Uhr
Autor: Benutzer: Jan Steffens
Einleitung
Im Rahmen des Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ] soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.
Funktion
- die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der
trackeSendeReglerTest.man den Alphabot gesendet - mit der
weisselinie_folgerBT_ohnekal.inowird die Regelabweichung empfangen - folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
- mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt
Vorbedingung
| # | Datei | Beschreibung |
|---|---|---|
| 1 | weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino |
Testprogramm |
| 2 | trackeSendeReglerTest.m |
Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station |
- Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
weisselinie_folgerBT_ohnekal.inoauf den Alphabot hochladentrackeSendeReglerTest.mausführen
Modultest
Da es sich bei dem durchgeführten Test nur um einen Zwischentest zu dem Arbeitspaket handelt, ist das Arbeitspaket mit diesem Test noch nicht abgeschlossen. Weitere Test, um gegebenenfalls den Regler weiter anzupassen stehen noch aus.
Testergebnis
Es ist zu beobachten, dass sich der Alphabot auf die y-Achse der Topcon-Station einregelt. Dabei ist auf der kurzen geraden Strecke ein geeignetes Regelverhalten zu erkennen. Allerdings muss das Verhalten in den Kurven der Fahrbahn, sowie das Regeln auf der Mittellinie noch getestet werden.