SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht berechneEntfernungPunktGerade.m: Unterschied zwischen den Versionen

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= Einleitung =
Das zu testende Modul <code>berechneEntfernungPunktGerade.m</code> berechnet die Entfernung des eingehenden Punktes zur Fahrspur.
= Theoretische Herleitung =
= Vorbedingungen =
{| class="wikitable"
|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Notwendige Dateien
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! # !! Datei !! Beschreibung
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| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/berechneEntfernungPunktGerade.m <code>berechneEntfernungPunktGerade.m</code>] || zu testendes Modul
|-
| 2|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m <code>testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m</code>]  || Testfunktion
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| 3 || [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/RechteFahrspur_W.mat RechteFahrspur_W.mat]|| Eingangsdatum für die rechte Fahrspur.
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| 4 || Die entstandene Software ist im Wiki umfassend dokumentiert. ||
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| 5 || Die Software ist vom Wiki aus verlinkt. ||
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| 6 || Die Software verfügt über Header ud Kommentare. ||
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| 7 || Die  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Namenskonventionen.pdf Programmierrrichtlinien] wurden eingehalten. ||
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| 8 || Die Halterung für die Pixy 2.1 liegt vor und entspricht den [[Kamerasensor_Pixy_2.1#Halterung_für_den_AlphaBot|Anforderungen]]. ||
|}
= Modultest =
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Modultest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingänge x,y,PosAlt,Ausrichtung,Karte,Bumper,Ultraschall,Perimeterschleife
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Testbericht für den Modultest von <code>berechneEntfernungPunktGerade.m</code>
|-
| 1
| Der Mäher fährt kein Feld weiter.
| 0.1, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Kein neues Feld wird blau markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 2
| Der Mäher fährt auf der Perimeterschleife.
| 0.6, 0.0, [0.3;0.0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird rot markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 3
| Der Mäher fährt ein Feld weiter.
| 0.3, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Neues Feld wird blau markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 4
| Der Mäher trifft auf ein Hindernis.
| 34.0, 4.0, [33.7;4.0], 0, Karte, 1, 0, 1000
| Neues Feld wird magenta markiert, altes Feld wird hellgrün markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 5
| Das überschreitet die Perimeterschleife in unbekanntes Gebiet.
| 0.0, 3.0, [0.3;3.0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Neues Feld wird weiß markiert, altes Feld wird rot markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 6
| Das Fährt auf ungemähtem Rasen.
| 0.6, 0.6, [0.3;0.3], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird hellgrün markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 6b
| Das Fährt auf gemähtem Rasen.
| 0.6, 0.6, [0.3;0.3], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird hellgrün markiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 7
| Der Mäher fährt mit fester Zykluszeit eine simulierte Mäanderfahrt.
| Mäander simuliert, *,*,*, 0, Karte, 0, 0, 1000
| Die Karte wird zyklisch aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 8
| Einbindung des Matlab-Skriptes in Simulink.
| Mäander simuliert in Simulink
| Die Karte wird zyklisch aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 9
| Test der Eingangsparameter
| Variation der Eingangsparameter
| Die Karte wird zyklisch gemäß Anforderungen aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 10
| Test der Ausgangsparameter
| Variation der Eingangsparameter
| Die Karte wird zyklisch gemäß Anforderungen aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 11
| Laufzeitmessung
| 0.3, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 12
| Kommentierung und Dokumentation entsprechen den Projektrichtlinien
| -
| Code Review, Artikel-Review
| OK
| Prof. Göbel
| 21.01.2018
|-
|}
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Version vom 19. Juni 2025, 12:40 Uhr

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Einleitung

Das zu testende Modul berechneEntfernungPunktGerade.m berechnet die Entfernung des eingehenden Punktes zur Fahrspur.

Theoretische Herleitung

Vorbedingungen

Tabelle 1: Notwendige Dateien
# Datei Beschreibung
1 berechneEntfernungPunktGerade.m zu testendes Modul
2 testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m Testfunktion
3 RechteFahrspur_W.mat Eingangsdatum für die rechte Fahrspur.
4 Die entstandene Software ist im Wiki umfassend dokumentiert.
5 Die Software ist vom Wiki aus verlinkt.
6 Die Software verfügt über Header ud Kommentare.
7 Die Programmierrrichtlinien wurden eingehalten.
8 Die Halterung für die Pixy 2.1 liegt vor und entspricht den Anforderungen.

Modultest

Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Modultest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).

ID Testfallbeschreibung Eingänge x,y,PosAlt,Ausrichtung,Karte,Bumper,Ultraschall,Perimeterschleife Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 2: Testbericht für den Modultest von berechneEntfernungPunktGerade.m
1 Der Mäher fährt kein Feld weiter. 0.1, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000 Kein neues Feld wird blau markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
2 Der Mäher fährt auf der Perimeterschleife. 0.6, 0.0, [0.3;0.0], 0, Karte, 0, 0, 1000 Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird rot markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
3 Der Mäher fährt ein Feld weiter. 0.3, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000 Neues Feld wird blau markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
4 Der Mäher trifft auf ein Hindernis. 34.0, 4.0, [33.7;4.0], 0, Karte, 1, 0, 1000 Neues Feld wird magenta markiert, altes Feld wird hellgrün markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
5 Das überschreitet die Perimeterschleife in unbekanntes Gebiet. 0.0, 3.0, [0.3;3.0], 0, Karte, 0, 0, 1000 Neues Feld wird weiß markiert, altes Feld wird rot markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
6 Das Fährt auf ungemähtem Rasen. 0.6, 0.6, [0.3;0.3], 0, Karte, 0, 0, 1000 Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird hellgrün markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
6b Das Fährt auf gemähtem Rasen. 0.6, 0.6, [0.3;0.3], 0, Karte, 0, 0, 1000 Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird hellgrün markiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
7 Der Mäher fährt mit fester Zykluszeit eine simulierte Mäanderfahrt. Mäander simuliert, *,*,*, 0, Karte, 0, 0, 1000 Die Karte wird zyklisch aktualisiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
8 Einbindung des Matlab-Skriptes in Simulink. Mäander simuliert in Simulink Die Karte wird zyklisch aktualisiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
9 Test der Eingangsparameter Variation der Eingangsparameter Die Karte wird zyklisch gemäß Anforderungen aktualisiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
10 Test der Ausgangsparameter Variation der Eingangsparameter Die Karte wird zyklisch gemäß Anforderungen aktualisiert. OK Prof. Schneider 21.01.2018
11 Laufzeitmessung 0.3, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000 Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten. OK Prof. Schneider 21.01.2018
12 Kommentierung und Dokumentation entsprechen den Projektrichtlinien - Code Review, Artikel-Review OK Prof. Göbel 21.01.2018

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