Jetracer Odometer Kalibration

Falls der Roboter nicht geradeaus fährt wenn man eine gerade Bewegung eingibt, könnte es daran liegen das die Räder beim Aufbau leicht versetzt montiert wurden. Dies kann durch eine Änderung des Fahrtwinkels kompensiert werden. In diesem Tutorial: Robot Odometer Calibration wird beschrieben wie man den Winkel einstellen kann. Außerdem nützlich dafür ist dieser Beitrag: Editing Cfg Files in Linux welcher erklärt wie man eine config Datei in Linux bearbeitet.

Einführung

• Der Roboter kann Kilometerzählerinformationen ausgeben, um zu erfahren, wie weit der Roboter gefahren ist und wie viel er sich gedreht hat. Es kann jedoch zu Fehlern zwischen dem Kilometerzähler und den vom Standardprogramm ausgegebenen Informationen kommen. Der Kilometerzähler kann aber, durch das anpassen von Parametern, so kalibriert werden, das eine höhere Genauigkeit erreicht wird.

Roboter Orientierung kalibrieren

• Connect the robot by SSH to open the terminal, and enter the following command to enable the chassis node.
• The chassis node of the robot should not be enabled repeatedly, otherwise, it will go wrong. If the chassis node has not been closed, you do not need to enable it again.

roslaunch jetracer jetracer.launch        #Enable the robot chassis node