Projekt 22: Ballbalancierer

Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Mess- und Regelungstechnik Projektes, welches im Rahmen des Elektrotechnik-Fachpraktikums im Studiengang Mechatronik im 5. Semester (WiSe2015) erarbeitet wurde.
Der Beitrag dient der Dokumentation der Ergebnisse und Erfahrungen die während des Projektes Ballbalancierer erziehlt und gesammelt wurden.

Projektteam: Jan Völlmecke, Martin Vo
Projektbetreuer: Prof. Dr. Mirek Göbel

Einführung

Der Ballbalancierer ist ein Laborversuch an dem das Verhalten verschiedener Reglertypen untersucht und erlernt werden kann. Dabei wird eine Kugel auf einer Wippe balanciert. Die gewünschte Position der Kugel auf der Wippe, sowie die Parameter des Reglers lassen sich über Potentiometer beliebig einstellen.

Ein Servomotor angesteuert vom Herzstück des Regelsystems, dem Mikrocontroller "Arduino Uno", welcher zugleich als Schnittstelle zwischen Sensorik und Aktorik dient, soll die in Schieflage gebrachte Wippe so ansteuern, dass der Ball unabhängig der Erdanziehungskraft an die gewünschte Position rollt.

Projektsteckbrief

Aufgabe

Entwurf eines Reglers für einen mechanisch und elektrisch "fertigen" Laborversuch

Laboraufbau Ballbalancierer (CAD)

Erwartungen an die Projektlösung

• Sensorkonzept: Auswahl und Test von geeigneten Sensoren zur Erkennung der Lage des Balls bzw. der Kugel
• Falls erfolgreich:
  • Entwurf eines Regelkreises
  • Recherche zu bestehenden Lösungen
  • Systemidentifikation (Übertragungsfunktion der Regelstrecke bestimmen)
  • Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regelansätze (P, PI, PID), Darstellen der Soll-/Istgrößen
• Programmiersprache: C
• Test und wissenschaftliche Dokumentation
• Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Ausarbeitung

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Literaturverzeichnis

Autor: Jan Völlmecke