SigSys15 Start- und Stopplinienerkennung: Unterschied zwischen den Versionen
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Video-Dateien belegen in Matlab sehr viel Arbeitsspeicher. Um während der eigentlichen Bildverarbeitung für Entlastung zu sorgen, ist es allerdings möglich das Video in seine einzelnen Frames zu zurlegen und diese jeweils abzuspeichern. Diese Bilder können dann während der Verarbeitung geladen werden. Auf diese Weise wird bei der Verarbeitung nicht mehr Speicher benötigt als für diesen Durchlauf erforderlich. Unter realen Bedingungen spielen diese Umstände allerdings keine Rolle, da es unsinnig wäre von der Kamara aufgenommene Bilder erst zwischenzuspeichern, um sie anschließend wieder zu laden. Hierbei könnten die Bilddaten direkt verarbeitet werden. | |||
Der Arbeitsschritt das Video in Bilder zu teilen wird durch die Funktion Video2Img.m durchgeführt. Diese Funktion übernimmt dabei zusätzlich die Aufgabe den einzelnen Frames Namen zu geben anhand derer sie während der noch folgenden Schritte identifiziert werden können. Diese Namen setzen sich aus einer Zeichenkette zusammen deren Elemente "Frame_" und eine fortlaufende vierstellige Nummer z.B. "0001" sind. | |||
==== Bild für die Verarbeitung vorbereiten ==== | ==== Bild für die Verarbeitung vorbereiten ==== | ||
=== Einlesen in Endlosschleife === | === Einlesen in Endlosschleife === | ||
Version vom 11. Mai 2015, 15:11 Uhr
Autor:
Betreuer: Prof. Schneider
Motivation
Eine Aufgabe beim Carolo Cup ist der "Rundkurs mit Hindernissen". Hierbei ist eine Startlinie zu überfahren und an eienr Stopplinie zu halten.
Ziel
Die Start- und Stoppline soll robust erkannt und unterschieden werden.
Aufgabe
- Zeichnen Sie die Kamerasicht eines Rundkurses auf.
- Lesen Sie diesen als Endlosschleife in Matlab ein.
- Identifizieren Sie während der virtuellen Fahrt Start- und Stopplinien mit Matlab.
- Vermeiden Sie Fehler ("false-positives").
- Optimieren Sie die Rechenzeit Ihres Algorithmus.
Lösungen
Vorverarbeitende Maßnahmen
Video in einzelne Frames aufteilen
Video-Dateien belegen in Matlab sehr viel Arbeitsspeicher. Um während der eigentlichen Bildverarbeitung für Entlastung zu sorgen, ist es allerdings möglich das Video in seine einzelnen Frames zu zurlegen und diese jeweils abzuspeichern. Diese Bilder können dann während der Verarbeitung geladen werden. Auf diese Weise wird bei der Verarbeitung nicht mehr Speicher benötigt als für diesen Durchlauf erforderlich. Unter realen Bedingungen spielen diese Umstände allerdings keine Rolle, da es unsinnig wäre von der Kamara aufgenommene Bilder erst zwischenzuspeichern, um sie anschließend wieder zu laden. Hierbei könnten die Bilddaten direkt verarbeitet werden. Der Arbeitsschritt das Video in Bilder zu teilen wird durch die Funktion Video2Img.m durchgeführt. Diese Funktion übernimmt dabei zusätzlich die Aufgabe den einzelnen Frames Namen zu geben anhand derer sie während der noch folgenden Schritte identifiziert werden können. Diese Namen setzen sich aus einer Zeichenkette zusammen deren Elemente "Frame_" und eine fortlaufende vierstellige Nummer z.B. "0001" sind.
Bild für die Verarbeitung vorbereiten
Einlesen in Endlosschleife
Algorithmus zur Linienerkennung
Laufzeitbetrachtung
Nachverarbeitende Maßnahmen
Weblinks
Carolo Cup 2012 - Spatzenhirn (Uni Ulm)
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