Inbetriebnahme unserer WeBots-Simulation

Installation der benötigten Pakete, Environments und Repositorys:

1. Installieren Sie Python 3

sudo apt install python3-serial

2. Installieren Sie die benötigten Python-Erweiterungen

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

3. Mit dem Befehl wget (kurz für web get) fügen Sie den Cyberbotics apt Repository-Schlüssel zu Ihrem System hinzu

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -

4. Mit vorhandenem Schlüssel fügen Sie nun die Repository hinzu

sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'

5. Updaten Sie nun den Index Ihrer Pakete

sudo apt-get update

6. Installieren Sie nun WeBots

sudo apt-get install webots

7. Installieren Sie die 5 zusätzlich benötigten Pakete

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2 ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup '~ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-.*' ros-${ROS_DISTRO}-laser-geometry ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2

8. Navigieren Sie jetzt ins "FTS" (FTS = Fahrerloses Transportsystem) Verzeichnis.

Beispiel: cd svn/trunk/Projekte/FTS

9. Durch colcon build werden die benötigten Daten komprimiert und der Workspace "vernetzt".

colcon build --packages-select hewagv_simulation openslam_gmapping slam_gmapping

Eventuell muss die Eingabe wiederholt werden, wenn es zu einer Fehlermeldung kommt. Beim zweiten colcon build sollte der Prozess dann erfolgreich verlaufen.

10. Als letzten Schritt vor dem Start der Simulation muss nur noch das Environment gesourcet werden.

source install/local_setup.bash

11. Simulation starten:

ros2 launch hewagv_simulation full_system_launch.py

Mit Strg + C können Sie die Simulation im Terminal beenden.

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