Projekt 41: Temperaturregelkreis

Autoren: Lars Osthoff, David Hötzel
Betreuer: Prof. Göbel

Aufgabe

Erstellung einer Regelung für ein Heizfläche-Lüfter-System. Der Laborversuch ist bereits mechanisch wie elektrisch fertig.

Erwartungen an Ihre Projektlösung

• Darstellung der Theorie
• Entwurf eines Regelkreises
• Recherche zu bestehenden Lösungen
• Systemidentifikation (Übertragungsfunktion der Regelstrecke bestimmen)
• Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (2-Punkt, 3-Punkt, P, I, D), Darstellung der Soll-/Istgrößen.
• Programmiersprache: C
• Test und wiss. Dokumentation
• Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Schwierigkeitsgrad

Anspruchsvoll (***)

Einführung

Der Temperraturregelkreis ist ein Versuch, mit dem das Verhalten unterschiedlicher Reglertypen mit unterschiedlicher Parametrierung analysiert werden kann. Zu regeln ist die Temperatur des Aluminiumblocks auf der Oberseite des Versuchsaufbaus, welcher durch die Heißseite des Peltierelementes erwärmt und durch den Lüfter gekühlt wird.

Versuchsaufbau

Mechanischer Aufbau

Abb.1: Aufbau Temperaturregelkreis vorne

Abb.2: Aufbau Temperaturregelkreis hinten

Wie man der Abbildung 1 entnehmen kann ist der mechanische Aufbau des Versuches Temperaturregelkreis einfach gestaltet. Von außen erkennt man lediglich die veränderbaren PID-Anteile [2,3,4], den einstellbaren Sollwert [5] in °C, das Peltierelement [5], eine Aluminiumkühlrippe [6], den Lüfter [8] und den NTC-Widerstand [8]. Aus der Abbildung 2 kann man die Verbindung zwischen des Arduinos und des Systems erkennen [1], zusätzlich ist die Spannungsversorgung und der Netzschalter auf der Rückseite [2,3,4]. Anzumerken ist, dass das Poti neben dem Sollwert ohne Funktion ist.

Die komplette Verkabelung verbirgt sich im Inneren des Gehäuses und wird über ein SUB-D Stecker/Buchse System mit dem Arduino verbunden.

Elektrotechnischer Aufbau

Aufgrund der Problematik der vorherigen Dokumentation konnte nur der Klemmbelegungsplan erstellt werden.

Bauteilbeschreibung	Art des I/O	Pin an Arduino	Pin an Sub-D Buchse	--	Pin ab Sub-D Stecker	Ziel intern
Ground		GND	1		1	L0
Digital OUT PWM Lüfter-Ansteuerung	Digital OUT PWM	3	5		5	L1
Analog IN Poti 4	Analog IN	A3	7		7	L2
Digital OUT LCD	Digital OUT	4	9		9	gelb/tot
Digital OUT LCD	Digital OUT	5	10		10	Display2 orange
Digital OUT LCD	Digital OUT	6	11		11	Display2 rot
Digital OUT LCD	Digital OUT	7	12		12	Display2 grün
Analog IN Temperatursensor	Analog IN	A5	16		16	L3
Analog IN Poti 3	Analog IN	A5	16		16	L3
LED 1 (Digital OUT)	Digital OUT	11	26		26	L5
LED 2 (Digital OUT)	Digital OUT	12	27		27	L6
LED 3 (Digital OUT)	Digital OUT	13	28		28	L7
Digital OUT LCD	Digital OUT	8	42		42	Display1 blau
Digital OUT LCD	Digital OUT	9	43		43	Display1 gelb
Digital OUT LCD	Digital OUT	10	44		44	Display2 gelb
Analog IN Poti 2	Analog IN	A1	48		48	L9
Analog IN Poti 1	Analog IN	A0	50		50	L10

Zusätzlich kann [hier] der Klemmbelegungsplan als Exceldatei heruntergeladen werden.

Um einen kleinen Überblick des Systems zu bekommen werden hier im Nachfolgenden die zu Verfügung stehenden Bauteile aufgelistet:

• 5V Computerlüfter
• Peltierelement
• 3 LED's
• NTC-Temperatursensor(Link zu conrad.de)
• 5 Potentiometer
• LCD_Display
• Arduino Uno

Entwurf des Regelkreises

Nachfolgend der Entwurf des Regelkreises:

Systemidentifikation

• Übertragungsfunktion des Systems bestimmt (hier)

Vergleich und Bewertung von verschiedenen Lösungsansätzen

Reglerauslegung mit Schwingungsmethode nach Ziegler/Nichols

Da die Aufgabe ist, eine Reglersteuerung für die Temperaturregelung zu erstellen wurden folgende Schritte durchgeführt, um letztendlich die unterschiedlichen Regler vergleichen zu können:

• Schwingungsmethode nach Ziegler/Nichols mit Simulink
• Reglerwerte nach Ziegler Nichols
  • P: KR:0.6
  • PI: KR:0.45 TI:170s
  • PID: KR:0.72 TI:100s TD 24s

Vergleich der verschiedenen Reglertypen

• Vergleich der verschiedenen Reglertypen: P,PI,PID (hier)
• Zusätzlich kann über die Potentiometer ein anderer Parameterwert eingestellt werden

Programmcode Arduino-Mikrocontroller

Im Folgenden werden die wichtigsten Ausschnitte der Programmierung:

void Tiefpass(float Wert_unfilt_f, float dt_f, float T0_f, float Wert_filt_alt_f , float &Wert_filt_neu_f) {

 float k_f = dt_f/(T0_f+dt_f);
 Wert_filt_neu_f = (1-k_f) * Wert_filt_alt_f + k_f * Wert_unfilt_f;

}

void setup() {

 Wert_filt_alt_f = 1/((log((21 - ((27/58.5)*(931.5-analogRead(I_PIN_Temp))))/10000)/3976)+(1/25));                                                                                                                                                             Serial.begin(9600); 
 myPID.SetMode(AUTOMATIC);

}

void loop() {

 roh_P = analogRead(I_PIN_Poti_P);
 roh_I = analogRead(I_PIN_Poti_I);  
 roh_D = analogRead(I_PIN_Poti_D);
 roh_Temp = analogRead(I_PIN_Temp);
 roh_Soll = analogRead(I_PIN_Soll);
 
 Rt = (11700 - ((7220/177.5)*(931.5-roh_Temp)));
 T = (1/((log(Rt/10000)/3976)+(1/298.15))) - 273.15;
   
 Wert_unfilt_f = T;
 Tiefpass(Wert_unfilt_f, dt_f, T0_f, Wert_filt_alt_f, Wert_filt_neu_f); 
 Wert_filt_alt_f = Wert_filt_neu_f;
  
 
 Input = Wert_filt_neu_f;
 Setpoint = map(roh_Soll,0,1023,21,48);                                                                                                              
 Kp = roh_P*1/960;                                      
 Kp-->Min=0/Max=5                                                                                         
 Ki = roh_I*200/868;                                         
 Kd = (roh_D-230)*50/710;                                         
 myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);
 myPID.Compute();
 
 if (Output < 150)
 {
   Output2 = 0;
   analogWrite(O_PIN_Luefter_PWM,Output2); 
 }
 else
 {
   analogWrite(O_PIN_Luefter_PWM,Output);  
 }
 Serial.print("Soll[°C]: "); 
 Serial.print(Setpoint);
 Serial.print("     Ist[°C]: "); 
 Serial.print(T);
 Serial.print("     P-Ant.: "); 
 Serial.print(Kp); 
 Serial.print("     I-Ant.: "); 
 Serial.print(Ki); 
 Serial.print("     D-Ant.: "); 
 Serial.print(Kd); 
 Serial.print("     Luefter_PWM: "); 
 Serial.println(Output); 

}

hierkann das komplette Programm als Datei heruntergeladen werden.

Fazit/Reflexion

Die vorgegebene Aufgabenstellung wurde bearbeitet und erledigt. Aufgrund des Erlenten in den Bereichen Mess- und Regelungstechnik, sowie Elektrotechnik konnte in diesem Projekt praktisch umgesetzt werden. Aufgrund einiger Unklarheiten bezüglich des vorherigen Aufbaues war es schwer Einzelheiten sofort nachzuverfolgen und zu verstehen. Nach Ist-Aufnahme und Fehlerbehebung konnte die Reglerauswertung zum Abschluss gebracht werden.

Ausblick

Von der Grundidee ist das Projekt abgeschlossen. Lediglich die Displayansteuerung ist noch nicht implementiert. Zum weiteren Verständnis ist es sinnvoll, die Dokumentation zu vervollständigen.

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