Aufbau der Sicherheitstechnik und Inbetriebnahme ABB Industrieroboter: Unterschied zwischen den Versionen
Zeile 213: | Zeile 213: | ||
<br/> | <br/> | ||
== | == Sicherheitseinrichtungen der Roboterstation == | ||
Die Erweiterung des Schutzraumes um den Sicherheits-Laserscannefs der Firma Leuze stellt einen wesentlichen Bestandteil der Vermeidung von Person | Die Erweiterung des Schutzraumes um den Sicherheits-Laserscannefs der Firma Leuze stellt einen wesentlichen Bestandteil der Vermeidung von Person |
Version vom 26. Oktober 2021, 10:51 Uhr
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine
![](/wiki/images/thumb/8/82/Abbildung_ABB_IRB1400_Roboterstation_iso.jpg/800px-Abbildung_ABB_IRB1400_Roboterstation_iso.jpg)
Dieser Artikel soll einen Einblick ...
Aufgabe
Projektziel
- Instandsetzung und Optimierung der Industrieroboter
- Erweiterung des Sicherheitskreises der Industrieroboter um einen Sicherheits-Laserscanners der Firma Leuze
- Konstruktion eines Gestells zur Bodenmontage des Sicherheits-Laserscanners
- Auslegung und Beschaffung der pneumatischen und elektrischen Komponenten zur Ansteuerung von pneumtaischen Effektoren
- Konstruktion und anschließende Herstellung von Adaptern, Greiferfingern und weiterer Einzelteiel mittels 3D-Duck
- Definieren einer Vorgehensweise zur Programmierung der Inustrierroboter
- Programmierung und Simulation der umzusetzenden Handhabungsaufgabe
- Umsetzen verschiedener Handhabungsaufgaben unter der Verwendung der Tabelle 2 aufgelisteten Effektoren
Erwartung an die Projektlösung
- Systematisches Vorgehen bei Arbeiten an bzw. mit der Roboterstation (siehe V-Modell)
- Vorgehen bei der Umsetzung von Handhabungsaufgaben:
- Planen
- Simulieren
- Umsetzung
- Erproben
- Modularer Aufbau des pneumatischen System, sodass eine einfach Erweitrung möglich ist
Aufwand pro Fachgebiet
Das in Abbildung 2 dargestellte Diagramm zeigt den Anteil der einzelnen Fachgebiete des Studiengangs Mechatronik. Somit lässt sich im Vorfeld Abschätzen weclhe Kompetenz für das Planen und Umsetzen von Handhabungsaufgaben mit der Roboterstation ABB IRB1400 M98 erforderlich sind.
![](/wiki/images/thumb/b/b6/Diagramm_ABB_IRB1400_Aufwand_pro_Fachgebiet.jpg/600px-Diagramm_ABB_IRB1400_Aufwand_pro_Fachgebiet.jpg)
Überblick Roboterstation ABB IRB1400 M98
Dieser Abschnitt befasst sich mit der Inbetriebnahme und dem Arbeiten mit der Roboterstation. Hierzu werden die Robotorestation und die darin aufgestellten ABB IRB1400 M98 Industrieroboter inkl. ABB S4C Steuerung erläutert. Weiterhin sind nachfolgend die wichtigsten Punkte und die dazugehörigen Links zu den entsprechenden Abschnitten der Betriebs- und Montageanleitung aufgelistet.
Betriebs-/ Montageanleitung
Allgemein
ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung
Kalibrierung
ABB IRB1400 M98 Bedienungsaleitung - Kalibrierung
Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK
ABB IRB1400 M98 Bedienungsaleitung - Programmiereung/Simulation
Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung
ABB IRB1400 M98 Bedienungsaleitung - Roboterprogramme
Sicherheitskreis und Schutzraum der Roboterstation
ABB IRB1400 M98 Bedienungsaleitung - Sicherheits-Laserscanner
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Instandsetzung und Optimierung der Industrieroboter
Auslegung und Installation des Pneumatiksystems
Baugruppe-Druckluftaufbereitung
![](/wiki/images/thumb/b/b5/Abbildung_ABB_IRB1400_Druckluftaufbereitung_vorne.jpg/300px-Abbildung_ABB_IRB1400_Druckluftaufbereitung_vorne.jpg)
Kompnenten
- 1 St. Wartungsgeräte-Kombination Festo MSB4-AGB-J2-M1-WP
- 2 St. Einschaltventil Festo MS4-EM1-AGB-S-WP
Weiterführende Informationen siehe Datenblatt im SVN:
Festo-Wartungsgerätekombination
Baugruppe-Effektorsteuerung
![](/wiki/images/thumb/1/11/Abbildung_ABB_IRB1400_Efekktor-Steuerung_vorne.jpg/300px-Abbildung_ABB_IRB1400_Efekktor-Steuerung_vorne.jpg)
Komponenten:
- 1 St. Ventilinsel Festo MPAL-VI-34P-MS1-DE-ACC-JMUMU-DE-MD+DD
Weiterführende Informationen siehe Datenblatt im SVN:
Festo-Ventilinsel
Sub-D DIN-Schienen Schnittstelle
Effektoren
Die nachfolgen Tabelle stellt eine Übersicht aller für die ABB IRB 1400 M98 Industrieroboter vorhandenen Effektoren dar. Alle relevanten technischen Dokumentationen und Datenblätter, sowie die CAD-Daten (3D-Modell und Zeichnung) sind im SVN des Studuengangs Mechatronik der Hochschule zu finden.
Titel/Benennung | Abbildung | Bemerkung | Weiterführede Informationen |
---|---|---|---|
Kallibrierspitze | - | siehe CAD-Daten im SVN: | |
Festo Parallelgreifer DHPS-25-A |
![]() |
Komponenten:
|
siehe Datenblatt im SVN:
Festo-Parallelgreifer
siehe CAD-Daten im SVN:
|
Festo Parallelgreifer DHDS-32-A |
![]() |
Komponenten:
|
siehe Datenblatt im SVN:
Festo-Dreipunktgreifer
siehe CAD-Daten im SVN:
|
Stifthalter | - | siehe CAD-Daten im SVN: |
Sicherheitseinrichtungen der Roboterstation
Die Erweiterung des Schutzraumes um den Sicherheits-Laserscannefs der Firma Leuze stellt einen wesentlichen Bestandteil der Vermeidung von Person
![](/wiki/images/thumb/d/df/Abbildung_ABB_IRB1400_Sicherheits-Laserscanner.jpg/250px-Abbildung_ABB_IRB1400_Sicherheits-Laserscanner.jpg)
Baugruppe-Sicherheits-Laserscanner
Technische Daten Sicherheits-Laserscanner
Hersteller: | Leuze electronic GmbH + Co. KG |
Typ: | RSL410-M/CU405-2M12 |
Artikel-Nr.: | 53800206 |
Reichweite: | 0 bis 4,5 m |
Entfernungsauflösung: | 0,01 m |
Winkelbereich: | 270° |
Winkelauflösung | 0,1° |
Anzahl der Sicherheits-Schaltausgänge: | 2 St. |
Schaltspannung: | min. 20,8 V DC (high) / max. 2V (low) DC |
Kompnenten
- 1 St. Gestell aus 40mm x 40mm Konstruktionsprofilen
- 1 St. Leuze Montagewinkel BTF815M
- 1 St. Leuze Sicherheits-Laserscanner RSL410-M/CU405-2M12
Weiterführende Informationen siehe Betriebsanleitung im SVN:
Sicherheits-Laserscanner-RSL410
Konfiguration des Sicherheits-Laserscanners
![](/wiki/images/thumb/e/ef/Abbildung_ABB_IRB1400_Schutzraum.png/600px-Abbildung_ABB_IRB1400_Schutzraum.png)
Zusammenfassung und Ausblick
Offene Punkte
Aus diesen offenen Punkten kann in Absprache ein schlüssiges Thema für eine studentische Arbeit definiert werden:
- Fehleranalyse und -behebung Roboter 2
- Erweiterung der Effektoren um einen manuellen oder pneumatischen Werkzeugwechsler
- Entwickeln und Umsetzen von weiteren Handhabungsaufgaben
- Treiber zur seriellen Kommunikation zwischen Robotersteuerung und PC
Quellen / Weiterführende Literatur
[1] Dillinger, J.: Fachkunde Metall. Verl. Europa-Lehrmittel Nourney Vollmer, HaanGruiten, 2007. [2] Grollius, H.-W.: Grundlagen der Pneumatik. Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag, München, 2018. [3] Hesse, S.; Malisa, V. Hrsg.: Taschenbuch Robotik, Montage, Handhabung. Mit 34 Tabellen. Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag, München, 2016. [4] Hesse, S.; Malisa, V.: Grundlagen der Handhabungstechnik. Carl Hanser Verlag, München, 2020. [5] Pott, A.; Dietz, T.: Industrielle Robotersysteme. Entscheiderwissen für die Planung und Umsetzung wirtschaftlicher Roboterlösungen. Springer Fachmedien Wiesbaden; Imprint: Springer Vieweg, Wiesbaden, 2019. [6] RoboDK Inc.: RoboDK Simulate Robot Applications. Simulate any Industrial Robot with One Simulation Environment. https://robodk.com/, Stand: 26.08.2021. [7] Weber, W.: Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung. Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag, München, 2017.
→ zurück zur: Hauptseite
→ zurück zu: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel