ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine

Betriebs-/ Montageanleitung

Dieser Artikel ...

Einschaltvorgang der Roboterstation

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Kalibrierung

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Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt
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Vorgehen	... ... ...	... ... ...	... ... ...
Bemerkung	...	...	siehe RoboDk Dokumentation im Web: RoboDK-Basic Guide RoboDK-API Documentation

Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt
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Vorgehen	Vorgehen	... ... ...
Bemerkung	...	...	...

	4. Schritt	5. Schritt	6. Schritt
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Vorgehen	Vorgehen	... ... ...
Bemerkung	...	...	...

Sicherheitskreis und Schutzraum

Schnittstelle zum Einbinden externer Sicherheitseinrichtungen

Abb.1: Sicherheitsschnittstelle ABB S4C Robotersteuerung

Bei der Einbindung von externen Sicherheitseinrichtungen wird zwischen zwei Arten von Sicherheitseinrichtungen unterschieden.

• allgemeine Sicherheitsgeräte (GS)
• Sicherheitseinrichtungen bei Automatikbetrieb (AS)

Bei der Arten von Sicherheitseinrichtungen werden über die A81 Panel Unit der ABB S4C Robotersteuerung eingebungen (siehe Abb. X roter Rahmen und/oder techn. Daten im SVN der HSHl). Der Anschluss GS ist zum einbinden von externen Verriegelungseinrichtungen wie z.B. Lichtschranken oder eines Sicherheits-Laserscanners. Dieser Anschluss ist in allen Betriebsarten aktiv. Zum einbinden von externen Verrieglungseinrichtungen, welche nicht im Handbetrieb aktiv sein sollen ist der Anschluss AS vorgesehen. Somit ist der Anschluss AS lediglich im "Automatikbetrieb" aktiv.

Wichtig: Die Einbiundung externe Sicherheitseinrichtungen (z.B. Sicherheits-Laserscanner, Lichtschranken, etc.) muss laut Hersteller der Industrieroboter immer zweikanalig ausgeführt werden! Dies bedeutet das ein Anschluss von externen Sicherheitseinrichtungen über die Schraubklemmenleiste X3 und X4 der A81 Panel Unit (siehe Abb. X roter Rahmen) erfolgen muss.

Um die Auserkraftsetzungist der externen Sicherheitseinrichtungen durch einen Kabelbruch o.Ä. zu verhindern, ist die Unterbrechung des Sicherheitskreises der ABB S4C Robotersteuerung immer als "Öffner" auszuführen. Im Falle des eingebundenden Leuze Sicherheits-Laserscanners RSL410 erfolgt dies über zwei Relais des Herstellers Finder, welche so angeschlossen sind, dass diese als "Öffner" fungieren (siehe techn. Dokumentation im SVN der HSHL)

Starten von Sensor-Studio

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt	3. Schritt
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Vorgehen	Starten von Sensor Studio der Firma Leuze über Verknüpfung auf dem Desktop oder dem Startmenü Auswählen von "Geräteauswahl mit Gerätesuche und Verbindungsaufbau (Online)" Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>"	Gerät RSL 400 durch anklicken der entspr. Zeile auswählen Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>"	Gerätesuche entsprechend der Abbildung über die Pull-down-Menüs konfigurieren 1. Schnittstelle --> 2. Adapter --> 3. "Starten" --> 4. gefuindenes Gerät auswählen Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>" Warten bis Sensor Studio vollständig gestartet ist	Ändern der Berechtigungsebene über das Icon "Berechtigungsebene ändern" (in der Abbildung rot unterstrichen) Einstellungen im Pop-up-Fenster nach Passwort-Datei festlegen Anschließend kann der Sicherheits-Laserscanner und das Schutzfeld der Roboterstation über den Reiter "Konfigiration" und die entsprechenden Icons (in der Abbildung grün unterstrichen) konfiguriert werden
Bemerkung	Soll nicht direkt eine Verbindung zum Sicherheits-Laserscanner hergestellt werden, so kann alternativ "Geräteauswahl ohne Kommunikationsverbindung (Offline)" angewählt werden.		...	siehe Passwort-Datei im SVN: Passwort Leuze-RSL410 siehe Bedienungsanleitung im SVN: Bedienungsanleitung Leuze-RSL410

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