BSF - Längsregelung und Querregelung

Autor: Alessio Cebeci, Daoyin Wang
Betreuer: Prof. Dr. Mirek Göbel

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel in erste Teil über Antrieb, Lenkung und Fernbedienung; in zweite Teil über Längsregelung und Querregelung vorgestellt.

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

• Anforderungen funktionieren:

Abbildung1 der Anforderung

• Anforderungen zusammenfassen:

Abbildung2 der Anforderung

Abbildung3 der Anforderung

Überprüfung der Hardware

Überprüfung des Antriebs

Die Überprüfung des Antriebs gliedert sich in zwei Phasen. In der ersten Phase wird eine Komponentenspezifikation erstellt, die alle Merkmale des Antriebs beinhaltet. In der zweiten Phase wird der aktuelle Zustand des Fahrzeugs in punkto Antrieb begutachtet. Dazu wird jeder Fall der Komponentenspezifikation am Fahrzeug getestet und ein Testbericht erstellt.

Komponentenspezifikation

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Der Servo-Motor muss fest am Fahrzeug verbaut sein.	Cebeci	28.10.2020
2	Der Servo-Motor muss an die dSpace-Karte angeschlossen sein.	Cebeci	28.10.2020
3	Die Anschlussleitungen des Servo-Motors sollten unbeschädigt und fachgerächt angeschlossen sein.	Cebeci	28.10.2020
4	Der Motor sollte über die dSpace-Karte ansteuerbar sein.	Cebeci	28.10.2020
5	Der Motor sollte entsprechend der gesetzten Parameter, eine angemessene Drehgeschwindigkeit der Räder aufweisen.	Cebeci	28.10.2020

Überprüfung der Lenkung

Es gibt vier Situationen für die Steuerung der Fahrzeuglenkung. Das Fahrzeug fährt normalerweise geradeaus. Das Fahrzeug biegt nach links und rechts ab. Biegen das Fahrzeug links und rechts ab, wenn es rückwärts geparkt ist. Das Fahrzeug vermeidet Hindernisse.
Zurück zur tatsächlichen Situation können wir sie in sechs Möglichkeiten einteilen. Es ist so wie folgende Bilders.

Nach vorne	Vorne nach Links	Hinter nach Links
Nach hinter	Vorne nach Rechts	Hinter nach Rechts

Komponentenspezifikation

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Wenn das Fahrzeug in einer geraden Linie fährt, sollten die empfangenen Daten stabil sein.	Daoyin Wang	28.10.2020
2	Wenn das Fahrzeug nach links und rechts fährt, sollten die empfangenen Daten innerhalb eines bestimmten Bereichs und stabil sein.	Daoyin Wang	28.10.2020
3	Wenn sich das Fahrzeug nach links und rechts zurückbewegt, sollten die empfangenen Daten innerhalb eines bestimmten Bereichs und stabil sein.	Daoyin Wang	28.10.2020
4	Wenn das Fahrzeug Hindernissen vermeidet(erst nach Links, dann nach Rechts), sollten die empfangenen Daten innerhalb eines bestimmten Bereichs und stabil sein.	Daoyin Wang	28.10.2020

Testergebnis der Überprüfung der Lenkung

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Eingang	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	nach vorne			Stabil ohne Störung, Lenkwinkel = 0		Daoyin Wang
2	nach hinter			Lenkwinkel ist stabil ohne Störung.(Lenkwinkel = 0)		Daoyin Wang
3.1	vorne nach Links			Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich.		Daoyin Wang
3.2	vorne nach Rechts			Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich.		Daoyin Wang
4.1	hinter nach Links			Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich.		Daoyin Wang
4.2	hinter nach Rechts			Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich.		Daoyin Wang
5	Hindernisse vermeiden(erst nach links, dann nach Rechts)			Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich.		Daoyin Wang

Überprüfung der Fernbedienung

Komponentenspezifikation

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Der Empfänger der Fernbedienung muss fest am Fahrzeug verbaut sein.	Cebeci	28.10.2020
2	Der Empfänger der Fernbedienung muss an die dSpace-Karte angeschlossen sein.	Cebeci	28.10.2020
3	Die Anschlussleitungen des Empfängers der Fernbedienung sollten unbeschädigt und fachgerächt angeschlossen sein.	Cebeci	28.10.2020
4	Der Empfänger sollte an die dSpace-Karte , bei einer Betätigung der Lenkung an der Fernbedienung, korrekte Parameter übermitteln.	Cebeci	28.10.2020
5	Der Empfänger sollte an die dSpace-Karte , bei einer Betätigung des Gaspedals an der Fernbedienung, korrekte Parameter übermitteln.	Cebeci	28.10.2020

Literaturverzeichnis

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