AEP Gruppe C2

Vorwort

AEP - autonomes Einparken, war ein Projekt des zweiten Informatikpraktikums im Studiengang Mechatronik (Sommersemester 2014) an der Hochschule Hamm-Lippstadt. Für die besondere Unterstützung und Leitung des Projekts bedanken wir uns an den Prof. Ulrich Schneider.

Projektgruppe C2

• Christo Tsibadze
• Martin Vo
• Benedikt Röper

Praktikumsziele

• Die praktische Vertiefung von Informatikkenntnissen speziell in:
  • NXC
  • Matlab
  • Simulink
  • Stateflow
• Vertiefung von Kenntnissen in prinzipiellen Aufbau von Mechtronischen Systemmen,
• so wie das Erwerben der Grundkenntnisse in Mess-, Regelungs- und Digitaltechnik
  • Lego Mindstorms NXT
• last but not least:
  • Das Lösen von komplexen mechatronischen Aufgaben im Team!

Projekt-Vorgaben

NXT Brick

Ultraschall NXT

Der Aufbau des Roboters:

• Der Fahrzeugaufbau sollte sich an der Realität orientieren, somit über eine angetriebene sowie eine lenkende Achse verfügen.
• Die Konstruktion sollte mit Hilfe des Lego Mindstorms NXT mit folgendem Inhalt realisiert werden:
  • einem programmierbaren NXT-Stein (NXT-Brick)
  • Sensoren:
    • Ultraschallsensor, für die Abstandsmessung zwischen sich und einem Objekt mit dem Messbereich 6 cm bis 255 cm, cm-genau.
    • Gierratensensor, für die Messung der Winkeländerung pro Zeit
    • Rotationssensor (eingebaut im Servomotor) mit 1° Genauigkeit
  • Aktuatoren:
    • drei Sensormotoren
  • Verbindungskabeln
  • diverse Lego-Bauteile
• Maximaler Radeinschlagswinkel sollte 40° betragen.
• Achsabstand (Toleranz ±10%) sollte doppelt so groß sein wie die Spurweite (Toleranz ±5%).
• Differenzialgetriebe auf Hinterachse

Software Anforderungen:

• Bei der Softwareumsetzung mit Matlab, sollten die Befehle aus der RWTH Toolbox zur Hilfe genommen werden.
• Implementierung eines Reglers, mit dessen Hilfe der Roboter geradeaus fahren kann und gegebenfalls die Kursabweichungen korrigiert
• Implementierung und Steuerung von vorhandenen Sensoren und Aktoren mit Matlab für diverse Aufgaben
• Als Software-Versionsverwaltung sollten wir SVN benutzen

Umsetzung - Hardware

Fahrzeugparameter

Parameter	Wert
Fahrzeuglänge	262 mm
Fahrzeugbreite	165 mm
Spurweite vorn	160 mm
Spurweite hinten	154 mm
Achsabstand	190 mm
Max. Radeinschlagswinkel Links	40° (Tol. -5°)
Max. Radeinschlagswinkel Rechts	40° (Tol. -5°)

Downloads

Screenshot vom Video

Zum herunterladen des Videos drücken Sie bitte auf "Datei:Video.zip" und anschließend auf "Video.zip". Zum entpacken brauchen Sie einen Programm zum ZIP-Dateien entpacken und anschließend ein Programm zum abspielen von mp4-Dateien.

Datei:Video.zip

Bauanleitung zum nachbauen des Fahrzeugs (als PDF)

Datei:Bauanleitung.pdf

Hier können Sie den Roboter in 3D herunterladen. Sie wurde mit Hilfe von Lego Digital Designer erstellt. Damit Sie diese Datei öffnen können, benötigen Sie eine ZIP-Software (7-zip Download) und den Lego Digital Designer

Datei:3D robo lxf.zip

Feedback zum Artikel

--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)

• Wirkt noch unvollständig.

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