AEP - Einparkalgorithmus

Autoren: Martin Theine und Patrick Schumann

Anforderungen / Requirements

Durch das Lastenheft des Projekts "Autonomes Fahrzeug" werden nachfolgende Anforderungen an das Autonome Einparken und somit an den umgesetzten Einparkalgorithmus gestellt:

Abb. 1: REQ - Paralleles Einparken	Abb. 2: REQ - Start des Einparkmanövers
Abb. 3: REQ - Durchführen des Einparkmanövers	Abb. 4: REQ - Erfolgreiches Einparkmanöver

Pflichten / Ziele

Aus den genannten Anforderungen (Abb. 1 - Abb. 4) lassen sich nachfolgende Pflichten ableiten.

Abb. 5: Pflichten Team AEP - Einparkalgorithmus SoSe2020

Berechnungen

Abmaße Carolo-Cup Fahrzeug

Beschreibung	Variablen	Wert
Fahrzeugbreite	$w$	0,290m
Fahrzeuglänge	$l$	0,430m
Radstand	$l_R$	0,265m
Abstand Hinterachse - Front	$l_F$	0,330m
Abstand Hinterachse - Heck	$l_H$	0,100m
Wendekreisradius	$R$	siehe Berechnung
Benötigte Parklückenlänge	$l_P$	siehe Berechnung
Umlenkwinkel	$\beta$	siehe Berechnung

Konzept

Abb. 6: Konzept AEP - Einparkalgorithmus

Dieses Kapitel befasst sich mit dem Konzept des AEP - Eonparkalgorithmus. Das Konzept beruht auf zwei verschiedenen Ansätzen zum autonomen Einparken aus der Literatur und stellt eine kombination dieser dar. Literatur

Literaturverzeichnis

---

→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren
→ zum Artikel Autonomes Einparken: AEP - Autonomes Einparken
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik