BSF-Querreglung: Unterschied zwischen den Versionen

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Version vom 8. Mai 2020, 09:52 Uhr

Autoren: Daoyin Wang

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

  • Anforderungen funktionieren:
Abbildung1 der Anforderung für Querregelung
Abbildung2 der Anforderung für Querregelung
  • Anforderungen zusammenfassen:
Abbildung1 der Anforderung
Abbildung2 der Anforderung
  • Pflichtenheft zeigen:
Abbildung des Pflichtenheft

Meilensteine

  1. Meilenstein: 14.05.2020
  2. Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

BSFQuer_Querfuehrung

Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen.

Schrittweise Überprüfung des Programms

Regelentfernung/Vorausschauweite

Regelentfernung/Vorausschauweite


Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn
Werteberechnung


Sollvorgabe ohne Hindernis

Sollvorgabe ohne Hindernis


Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion
Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion1

Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung

Sollvorgabe mit Hindernis

Sollvorgabe mit Hindernis
Matlab Funktion


Umschalter_Querfuehrung

Umschalter_Querfuehrung


Querregler_PID

Querregler_PID
Querregler_PID/PT_1_Eing_f

Hier geht zu Link:Querregler_PID/Reglerentwurf

Betriebsergebnis

Bahn des Fahrzeugs


Daten


Zusammenfassung

Literaturverzeichnis



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