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Vor der Bearbeitung der Aufgabe sind einige Vorbereitungen zu treffen. Zum einen wird ein Grundverständnis für die Bildverarbeitung und die Koordinatentransformation vorausgesetzt. Dieses wurde im Rahmen der Veranstaltung ''Digitale Signal- und Bildverarbeitung'' während des Sommersemesters 2014 im Studiengang Mechatronik der HSHL erlangt. Eine weitere Recherche in Literatur und im Internet erwies sich jedoch als sehr zielführend. Besonders zur Umsetzung in Matlab konnten hier einige hilfreiche Hinweise gefunden werden. | |||
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* Tönnies, Klaus D.: ''Grundlagen der Bildverabeitung''. Pearson Studium, München, 2005. ISBN 3-8273-7155-4 | |||
<!-- <ref>Reif, Konrad (Hrsg.): ''Batterien, Bordnetze und Vernetzung''. Vieweg+Teubner, Wiesbaden, 2010. S. 120ff. ISBN 978-3-8348-1310-7</ref> --> | |||
== Weblinks == | == Weblinks == | ||
* [http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ Beschreibung, Tutorial und Downlod der Camera Calibration Toolbox für Matlab von Jean-Yves Bouguet] | |||
* [http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/documents/downloads/doc/version-4.03/motor_control.html Beschreibung der Klasse ''NXTmotor'' der RWTH Aachen] | |||
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Version vom 19. Juni 2014, 18:23 Uhr
Autor: Daniel Block
Betreuer: Prof. Schneider
Motivation
Ein Roboterarm ist ein tolles Anschauungsobjekt, um etwas über Koordinatentransformation zu lernen.
Ziel
Programmiern Sie einen Roboterarm so, dass er sich ein Zuckerstücke von einem Haufen nimmt und dieses in eine HSHL-Tasse fallen lässt.
Aufgabe
- Erkennen Sie mit einer Webcam einen Zuckerwürfel.
- Konstruieren Sie den Standadrd Lego Roboterarm so, dass er den Zuckerwürfel greifen kann.
- Analysieren Sie die Videoszene und steuern Sie den Roboterarm, so dass er den Zucker Greift und diesen kollisionsfrei in die Tasse fallen lässt.
Vorbereitungen
Vor der Bearbeitung der Aufgabe sind einige Vorbereitungen zu treffen. Zum einen wird ein Grundverständnis für die Bildverarbeitung und die Koordinatentransformation vorausgesetzt. Dieses wurde im Rahmen der Veranstaltung Digitale Signal- und Bildverarbeitung während des Sommersemesters 2014 im Studiengang Mechatronik der HSHL erlangt. Eine weitere Recherche in Literatur und im Internet erwies sich jedoch als sehr zielführend. Besonders zur Umsetzung in Matlab konnten hier einige hilfreiche Hinweise gefunden werden.
Erforderliches Equipment
Hardware
Aufbau
Bilderkennung
Hardware-Ansteuerung
Reflexion - Lessons Learned
Siehe auch
- Objekterkennung mit Kamera
- Camera Calibration Toolbox
- Tönnies, Klaus D.: Grundlagen der Bildverabeitung. Pearson Studium, München, 2005. ISBN 3-8273-7155-4
Weblinks
- Beschreibung, Tutorial und Downlod der Camera Calibration Toolbox für Matlab von Jean-Yves Bouguet
- Beschreibung der Klasse NXTmotor der RWTH Aachen
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