RoboSoccer Gruppe A3 - WS 19/20

Einleitung

Durch den Studiengang Mechatronik und dem dazugehörigen Informatikpraktikum, wurde uns Studenten die Möglichkeit geboten, unser neu erlerntes Wissen, direkt in Form einer Programmierung von Lego NXT Robotern umzusetzen. Das Ziel des Informatikpraktikum ist es, ein NXT-Roboter zu bauen und programmieren, welcher später sich in einem RoboSoccer-Turnier gegen andere Roboter behaupten soll.

Das Team

Hendrik Schlemmer & Nicolas-Pascal Kosellek

• Konstruktion des Roboters

• Aufbau des Roboters

• Erstellen der Spielstrategie

• Umsetzung der Spielstrategie in BricxCC

• Erstellen des Roboter-Werbeplakat

Konstruktion

Die Konstruktion des Roboters wurde klein und wendig gehalten. Insgesamt sind neben dem NXT-Baustein noch 3 Servomotoren verbaut, wovon 2 Servomotoren an den vorderen Antriebsrädern des Roboters montiert sind. Der 3 Servomotor ist im oberen Bereich des Roboters eingebaut, welcher die Fang- bzw. Schusseinheit steuert. Diese dreht sich, sobald der Roboter den Ball geortet hat. Durch die Drehbewegung wird der Ball gefangen und fest eingeklemmt.

Sensoren

Der Roboter wurde mit folgenden Sensoren ausgestattet:

Kompasssensor

Mit dem Kompasssensor wird die Ausrichtung des Roboters auf dem Spielfeld ermittelt, sodass dieser sich in die richtige Richtung des gegnerischen Tores ausrichten kann.

Infrarotsensor

Der Infrarotsensor dient der Ortung des Spielballes, um zu wissen, in welchem Bereich sich der Spielball vom Infrarotsensor befindet. Der Infrarotsensor kann ebenfalls noch die Intensität des Spielballes messen und somit auch die Entfernung bestimmen.

Tastsensor

Sobald der Ball von dem Roboter erfolgreich gefangen wurde, drückt der Ball auf ein Gestänge, welches direkt mit dem Tastsensor verbunden ist. Somit wird ein Signal zurückgegeben, in dem Programm, dass das nächste Unterprogramm ausgeführt werden kann.

Spielstrategie

Hauptprogramm

Unterprogramme

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